磁悬浮有下推式和上拉式两种基本形式。所谓下推式，就是控制部分在底座上，悬浮的磁铁在上面，依靠底座从下往上的排斥磁力推动磁铁悬浮；而上拉式，是控制部分在上面，悬浮的磁铁在下面，依靠控制部分从上方的吸引力吸住磁铁不会落下去。本文实现的是下推式，仅讲解下推式磁悬浮的原理和实现方法。
在高速或高频电路板中，PCB中的寄生效应非常明显，这些寄生电容和寄生电感会引起串扰、EMI、信号完整性等问题。在处理高频、高速和混合信号PCB时，需要做一些特殊处理，以减小寄生效应对信号的影响。
看门狗（watch dog）是一个定时器，可以设置一个定时时间，计时到时会把MCU复位，所以MCU必须要在定时时间到之前将计数值重置（这个动作通常称为喂狗）。在嵌入式系统中加入看门狗，可以监测MCU是否还在正常运行，如果软件跑进死循环、或者出现其他错误，导致不能及时重置看门狗计时器，则时间一到MCU就会被复位，重新回到初始状态，以此跳出错误状态。
很多RTOS之所以可以用于资源很少的单片机，是因为它们可以配置，一般可以使用宏定义来选择需要的功能，而裁剪掉不必要的功能，以减少对硬件的资源占用。
