PID是一种非常经典的控制类算法，凭着它的简单易用在工程上得到了广泛的应用，并且影响力也是极高，那为什么说其简单易用呢？可以说只要你对PID的主要的参数对系统的影响理解得足够好，完全可以通过手动试凑的方式来获得一套合适的PID参考，所以对一些非控制类的工程师应用起来也是非常友好的。
今天分享一个C语言宏定义小技巧，从语法上来看比较简单，不过一旦真正领悟到其精妙之处不仅可以简化代码、还能提高代码的可扩展性。X-MACRO宏技术的核心在于灵活的应用#define与#undef，对于玩C语言的伙计#define是再熟悉不过了，但#undef却鲜有人在实际的开发过程中熟练使用，基本上都是#define走天下。那#define的作用域是怎样的呢？其作用范围都是从宏定义处到文件结束，不管函数内外均可以随意使用。那一不小心使用#define重复定义相同的宏又会怎样呢?对于大部分编译器会报重复定义警告，但也有小部分编译器采用最近的宏定义直接通过，所以稍不留神就把bug引入到了代码中。其实对于C语言编程素养良好的工程师们多会使用#undef来限制宏定义的作用范围，即取消宏定义，以免造成宏泛滥。
