Rockchip平台 Linux 开发教程

Linux开发

Rockchip Linux SDK 软件包

1.1 简介

M68 和M66 Rockchip Linux SDK 支持 Buildroot，Yocto和Debian三个系统，内核基于 Kernel 4.4引导基于 U-boot v2017.09，目前支持 VPU 硬解码、GPU 3D、Wayland 显示等功能。具体功能调试和接口说明，请阅读SDK工程目录docs/下文档。

1.2 SDK获取方法 (联系BesTom  WWW.bestom.net，bestom@bestom.net）

1.2.1SDK更新

.repo/repo/repo sync -c --no-tags 命令同步更新，下载代码后请使用该命令检查是否更新。

1.3 SDK适配硬件全自动编译汇总

进入工程根目录执行以下命令自动完成所有的编译：

./build.sh all # 只编译模块代码（u-Boot，kernel，Rootfs，Recovery）

# 需要再执行./mkfirmware.sh 进行固件打包

./build.sh# 在./build.sh all基础上

# 1. 增加固件打包 ./mkfirmware.sh

# 2. update.img打包

# 3. 复制rockdev目录下的固件到IMAGE/***_RELEASE_TEST/IMAGES目录

# 4. 保存各个模块的补丁到IMAGE/***_RELEASE_TEST/PATCHES目录

# 注：./build.sh 和 ./build.sh allsave 命令⼀样

默认是 Buildroot，可以通过设置坏境变量 RK_ROOTFS_SYSTEM 指定 rootfs。RK_ROOTFS_SYSTEM⽬ 前可设定三个类型：buildroot、debian、 yocto 。 如需要 debain 可以通过以下命令进行生成：

$export RK_ROOTFS_SYSTEM=debian

$./build.sh

2. SDK 开发环境搭建

2.1 概述

本节主要介绍了如何在本地搭建编译环境来编译Rockchip Buildroot Linux SDK源代码。当前SDK只支持在Linux环境下编译，并提供Linux下的交叉编译工具链。

一个典型的嵌入式开发环境通常包括Linux 服务器、Windows PC和目标硬件版，典型开发环境如下图所示。

Linux 服务器上建立交叉编译环境，为软件开发提供代码更新下载，代码交叉编译服务。

Windows PC 和 Linux 服务器共享程序，并安装Putty或MobaXterm，通过网络远程登陆到 Linux 服务器，进行交叉编译，及代码的开发调试。

Windows PC通过串口和 USB 与目标硬件板连接，可将编译后的镜像文件烧写到目标硬件板，并调

试系统或应用程序。

注：开发环境中使用了Windows PC，实际上很多工作也可以在Linux PC上完成，如使用minicom代替

Putty等，用户可自行选择。

2.2 Linux服务器开发环境搭建

Rockchip Linux SDK是在 Ubuntu 18.04 以上系统开发测试的。因此，我们推荐使用Ubuntu 18.04以上系统进行编译。其他版本没有具体测试，可能需要对软件包做相应调整。

除了系统要求外，还有其他软硬方面的要求。

硬件要求：64位系统，硬盘空间大于40G。如果您进行多个构建，将需要更大的硬盘空间。

软件包依赖：除了python 2.7，make 3.8，git 1.7之外，还需要安装一些额外的软件包，将在软件包安装章节中列出。

2.2.1 发布包使用Linux服务器系统版本

本SDK开发环境安装如下版本Linux 系统，SDK默认均以此Linux 系统进行编译：

Ubuntu 18.04.4 LTS

Linux version 4.15.0-109-generic (buildd@lgw01-amd64-010) (gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)) #110-Ubuntu SMP Tue Jun 23 02:39:32 UTC 2020

2.2.2 网络环境搭建

请用户自行配置网络，并安装nfs，samba，ssh 等网络组件。

2.2.3 安装依赖包

本 SDK 开发环境是在 Ubuntu 系统上开发测试。我们推荐使用 Ubuntu 18.04 的系统进行编译。其他的Linux 版本可能需要对软件包做相应调整。除了系统要求外，还有其他软硬件方面的要求。

硬件要求：64 位系统，硬盘空间大于 40G。如果您进行多个构建，将需要更大的硬盘空间。

软件要求：Ubuntu 18.04 系统：

编译 SDK 环境搭建所依赖的软件包安装命令如下：

sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \

expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \

qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib g++-multilib unzip \

device-tree-compiler python-pip ncurses-dev pyelftools \

建议使用 Ubuntu18.04 系统或更高版本开发，若编译遇到报错，可以视报错信息，安装对应的软件包。

2.2.4 交叉编译工具链介绍

鉴于Rockchip Buildroot SDK目前只在Linux下编译，我们也仅提供了Linux下的交叉编译⼯具链。其中U-Boot及Kernel使用的编译工具链预置目录在prebuilt/gcc下，buildroot使用该开源软件中编译出来的工具链。

U-Boot 及Kernel编译工具链：

prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-

对应版本

gcc version 6.3.1 20170404 (Linaro GCC 6.3-2017.05)

Buildroot编译工具链：

64位系统：

buildroot/output/rockchip芯片型号/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

32位系统：

buildroot/output/rockchip芯片型号/host/usr/arm-linux-gcc

对应版本：

gcc version 9.3.0 (Buildroot 2018.02-rc3-02723-gd3fbc6ae13)

如果需要其他平台或版本的⼯具链，需自行编译。

上述环境准备好后，Linux服务器开发环境搭建已完成，可以下载编译源代码了。

2.3 Window PC 开发坏境搭建

2.3.1 开发工具安装

请用户自行安装 Vim，Notepad++, vsCode等编辑软件。

2.3.2 Rockchip USB 驱动安装

开发调试阶段，需要将设备切换至 Loader 模式或是 Maskrom 模式，需要安装 Rockusb 驱动才能正常识别设备。

Rockchip USB 驱动安装助手存放在 tools/windows/DriverAssitant_v5.x.zip。支持

Xp，win7_32，win7_64，win10_32，win10_64 等操作系统。 安装步骤如下：

2.3.3 Windows 烧录工具使用

Windows 系统上的的烧录工具发布在 tools/windows/RKDevTool/RKDevTool_Release，可用于 Windows 环境下开发调试，固件的烧写。

2.3.4 目标硬件板准备

请参考SDK 软件包适用硬件列表SDK软件包适用硬件列表，选择对应硬件板子，进行后续的开发调试。

对应的硬件使用说明文档，会介绍硬件接口，使用说明，及烧录操作方法。

3. SDK 安装准备⼯作

3.1 简要介绍

Rockchip Linux SDK 的代码和相关文档被划分为了若干 git 仓库分别进行版本管理，开发者可以使用 repo 对这些 git 仓库进行统一的下载，提交，切换分支等操作。

3.2 安装 repo

确保主目录下有⼀个 bin/ 目录，并且该目录包含在路径中：

mkdir ~/bin

export PATH=~/bin:$PATH

如果可以访问 google 的地址，下载 Repo 工具，并确保它可执行：

curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo

chmod a+x ~/bin/repo

中国国内环境如果执行上述命令后发现~/bin/repo 为空，此时可以访问国内的站点来下载repo 工具

curl https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo -o ~/bin/repo

chmod a+x ~/bin/repo

除以上两种方式外，也可以使用如下命令获取 repo

sudo apt-get install repo

3.3 Git 配置

在使用repo 之前请配置一下自己的 git 信息，否则后面的操作可能会遇到 hook 检查的障碍：

git config --global user.name "your name"

git config --global user.email "your mail"

3.4 软件更新记录

为方便客户及开发者了解到 SDK 更新所覆盖的修改，解决的问题。SDK 上加入了 ReleaseNote.txt，该文件会记录每次更新解决的问题，及是否建议客户全部更新。请客户及开发者更新ReleaseNote 后，查看更新内容，并决定是否更新 SDK 代码。

软件发布版本升级通过工程 xml 进行查看当前版本，具体方法如下：

.repo/manifests$ ls -l -h 芯片名称_linux_release.xml

软件发布版本升级更新内容通过工程文本可以查看，具体方法如下：

.repo/manifests$ cat */芯片型号_Linux_SDK_Note.md

或者参考工程目录：

<SDK>/docs/芯⽚型号/芯⽚型号_Linux_SDK_Note.md

4. SDK 编译

本 SDK 开发环境是在 Ubuntu 系统上开发测试。我们推荐使用 Ubuntu 18.04 的系统进行编译。其他的 Linux 版本可能需要对软件包做相应调整。除了系统要求外，还有其他软硬件方面的要求。

硬件要求：64 位系统，硬盘空间大于 40G。如果您进行多个构建，将需要更大的硬盘空间。

软件要求：Ubuntu 18.04 系统。

编译 SDK 环境搭建所依赖的软件包安装，参考 软件包安装。

4.1 U-Boot 编译

进入SDK工程。运行如下命令进行编译

<SDK>#./build.sh uboot

或者

<SDK>/U-boot# ./make.sh rk3568

4.2 Kernel 编译

进入工程目录根目录执行以下命令自动完成 kernel 的编译及打包。

<SDK>#./build.sh kernel

或者

<SDK>/kernel#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig & make ARCH=arm64 rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.img -j24

4.3 Recovery 编译

进入工程根目录执行以下命令自动完成 Recovery 的编译及打包。

<SDK>#./build.sh recovery

编译后在 Buildroot 目录 output/rockchip芯片型号recovery/images 生成 recovery.img。

需要特别注意 recovery.img 是包含 kernel.img，所以每次 Kernel 更改，Recovery 是需要重新打包生成。例如下：

<SDK>$source envsetup.sh rockchip_芯片名称

<SDK>$make recovery-rebuild

<SDK>$./build.sh recovery

更多编译说明请参考SDK发布文档。

4.4 Buildroot 编译

4.4.1 Rootfs 编译

进入工程目录根目录执行以下命令自动完成 Rootfs 的编译及打包：

./build.sh rootfs

编译后在 Buildroot 目录 output/rockchip_芯片型号/images下生成 rootfs.ext4。

4.4.2 模块编译

比如 qplayer 模块，常用相关编译命令如下：

编译 qplayer

SDK$make qplayer

重编 qplayer

SDK$make qplayer-rebuild

删除 qplayer

SDK$make qplayer-dirclean

或者

SDK$rm -rf /buildroot/output/rockchip_芯片型号/build/qlayer-1.0

4.5 Debian 编译

./build.sh debian

或进入 debian/ 目录：

cd debian/

后续的编译和 Debian 固件生成请参考当前目录 readme.md。

Building base Debian system

sudo apt-get install binfmt-support qemu-user-static live-build

sudo dpkg -i ubuntu-build-service/packages/*

sudo apt-get install -f

编译 32 位的 Debian:

RELEASE=buster TARGET=desktop ARCH=armhf ./mk-base-debian.sh

或编译 64 位的 Debian:

RELEASE=butser TARGET=desktop ARCH=arm64 ./mk-base-debian.sh

编译完成会在 debian/ 目录下生成：linaro-buster-alip-xxxxx-1.tar.gz（xxxxx 表示生成时间戳)。

FAQ：

上述编译如果遇到如下问题情况：

noexec or nodev issue /usr/share/debootstrap/functions: line 1450:

..../rootfs/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/chroot/test-dev-null:

Permission denied E: Cannot install into target '/rootfs/ubuntu-build-

service/buster-desktop-arm64/chroot' mounted with noexec or nodev

解决方法：

mount -o remount,exec,dev xxx

(其中xxx 是⼯程⽬录路径，然后重新编译）

另外如果还有遇到其他编译异常，先排除使用的编译系统是 ext2/ext4 的系统类型。

由于编译 Base Debian 需要访问国外网站，而国内网络访问国外网站时，经常出现下载失败的情况:

Debian 使用 live build,镜像源改为国内可以这样配置：

32位系统：

+++ b/ubuntu-build-service/buster-desktop-armhf/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

64位系统：

--- a/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/configure

+++ b/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

如果其他网络原因不能下载包，有预编生成的包分享在百度云网盘，放在当前目录直接执行下一步操作。

Building rk-debian rootfs

编译 32位的 Debian：

VERSION=debug ARCH=armhf ./mk-rootfs-buster.sh

或编译 64位的 Debian：

VERSION=debug ARCH=arm64 ./mk-rootfs-buster.sh

Creating the ext4 image(linaro-rootfs.img)

./mk-image.sh

此时会生成 linaro-rootfs.img。

4.6 Yocto 编译

进入工程目录根目录执行以下命令自动完成 Rootfs 的编译及打包：

./build.sh yocto

编译后在 yocto/ build/lastest 目录下生成 rootfs.img。

FAQ：

上面编译如果遇到如下问题情况：

Please use a locale setting which supports UTF-8 (such as LANG=en_US.UTF-8).

Python can't change the filesystem locale after loading so we need a UTF-8 when Python starts or things won't work.

解决方法:

locale-gen en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE=en_US.en LC_ALL=en_US.UTF-8

或者参考 HYPERLINK "https://webkul.com/blog/setup-locale-python3" 编译后生成的 image 在 yocto/build/lastest/rootfs.img， 默认用户名登录是 root。

Yocto 更多信息请参考 HYPERLINK "https://opensource.rock-chips.com/wiki_Yocto" 。

4.7 全自动编译

完成上述 Kernel/U-Boot/Recovery/Rootfs 各个部分的编译后，进入工程目录根目录执行以下命令自动完成所有的编译：

./build.sh all # 只编译模块代码（u-Boot，kernel，Rootfs，Recovery）

# 需要再执行./mkfirmware.sh 进行固件打包

./build.sh # 在./build.sh all基础上

# 1. 增加固件打包 ./mkfirmware.sh

# 2. update.img打包

# 3. 复制rockdev目录下的固件到IMAGE/***_RELEASE_TEST/IMAGES目录

# 4. 保存各个模块的补丁到IMAGE/***_RELEASE_TEST/PATCHES目录

# 注：./build.sh 和 ./build.sh allsave 命令⼀样

默认是 Buildroot ，可以通过设置坏境变量 RK_ROOTFS_SYSTEM 指定 rootfs 。

比如需要 buildroot 可以通过以下命令进行生成：

<SDK>$export RK_ROOTFS_SYSTEM=buildroot

<SDK>$./build.sh

具体参数使用情况，可 help 查询，比如：

<SDK>$ ./build.sh --help

Usage: build.sh [OPTIONS]

Available options:

BoardConfig*.mk -switch to specified board config

Uboot -build uboot

spl -build spl

kernel -build kernel

modules -build kernel modules

toolchain -build toolchain

rootfs -build default rootfs, currently build buildroot as default

Buildroot -build buildroot rootfs

ramboot -build ramboot image

multi-npu_boot -build boot image for multi-npu board

yocto -build yocto rootfs

debian -build debian9 stretch rootfs

distro -build debian10 buster rootfs

pcba -build pcba

recovery -build recovery

all -build uboot, kernel, rootfs, recovery image

cleanall -clean uboot, kernel, rootfs, recovery

firmware -pack all the image we need to boot up system

updateimg -pack update image

otapackage -pack ab update otapackage image

save -save images, patches, commands used to debug

allsave -build all & firmware & updateimg & save

Default option is 'allsave'.

4.8M68 SDK编译指导

4.8.1编译

本小节主要介绍在搭载完编译及下载好SDK源码之后如何编译固件

选择环境

<SDK>$source envsetup.sh

<SDK>$lunch

Which would you like? [0]:M68选择68 M66选择66

编译debain 10

<SDK>$export RK_ROOTFS_SYSTEM=debian

编译

<SDK>$./build.sh

4.8.2开发

本小节主要介绍如何修改编译的dts及其他config,在SDK中我们默认了DTS的选择及其他环境变量的配置。我们可以通过修改默认的Boardconfig.mk去修改配置。

<SDK>$vi device/rockchip/rk356x/device/Boardconfig.mk

内容如下：

# Uboot defconfig

export RK_UBOOT_DEFCONFIG=rk3568

# Kernel defconfig

export RK_KERNEL_DEFCONFIG=rockchip_linux_defconfig

# Kernel dts

export RK_KERNEL_DTS=rk3568-evb1-ddr4-v10-linux

# def debain 10

export RK_ROOTFS_SYSTEM=debain

//如果添加了此项则默认编译debain，则不需要在SDK目录使用

//export RK_ROOTFS_SYSTEM=debain去重新指定系统

#set flash type support<emmc, nand, spi_nand, spi_nor>

export RK_STORAGE_TYPE=emmc

5. SDK 固件升级

本章节主要介绍如何将构建完整的镜像文件（image）烧写并运行在硬件设备上的流程。

Rockchip 平台提供的几种镜像烧写工具介绍如下所示，可以选择合适的烧写方式进行烧写。烧写前，需

安装最新的 USB 驱动，详见 2.3.2 HYPERLINK \l "书签3" 。

5.1 烧写模式介绍

Rockchip 平台硬件运行的几种模式如表所示，只有当设备处于 Maskrom，及 Loader模式下，才能够烧写固件，或对板上固件进行更新操作。

进入烧写模式方式以下几种方法：

未烧录过固件，上电，进入 Maskrom 模式。

烧录过固件，按住 recovery 按键上电或复位，系统将进入 Loader 固件烧写模式。

烧录过固件，按住 Maskrom 按键上电或复位，系统将进入 MaskRom 固件烧写模式。

烧录过固件，上电或复位后开发板正常进⼊系统后，瑞芯微开发工具上显示“发现一个 ADB设备”或“发现一个 MSC 设备”，然后点击工具上的按钮“切换”，进入 Loader 模式。

烧录过固件，可在串口或 ADB 命令行模式下，输入 reboot loader 命令，进入 Loader 模式。

5.1.1 Windows 刷机说明

SDK 提供 Windows 烧写工具(工具版本需要 V2.84 或以上)，工具位于工程根目录：

tools/

├── windows/RKDevTool

如下图，编译生成相应的固件后，设备烧写需要进入 MASKROM 或 BootROM 烧写模式， 连接好 USB 下载线后，按住按键“MASKROM”不放并按下复位键“RST”后松手，就能进入MASKROM 模式，加载编译生成固件的相应路径后，点击“执行”进行烧写，也可以按 “recovery" 按键不放并按下复位键 “RST” 后松手进入 loader 模式进行烧写，下面是 MASKROM 模式的分区偏移及烧写文件。(注意： Windows PC 需要在管理员权限运行工具才可执行)

注：烧写前，需安装SDK目录下 USB 驱动，驱动详见：

<SDK>/tools/windows/DriverAssitant_v5.11.zip

5.1.2 Linux 刷机说明

Linux下的烧写工具位于 tools/linux目录下(Linux_Upgrade_Tool 工具版本需要 V1.57 或以上)，请确认你的板子连接到 MASKROM/loader rockusb。比如编译生成的固件在 rockdev 目录下，升级命令如下：

sudo ./upgrade_tool ul rockdev/MiniLoaderAll.bin

sudo ./upgrade_tool di -p rockdev/parameter.txt

sudo ./upgrade_tool di -u rockdev/uboot.img

sudo ./upgrade_tool di -misc rockdev/misc.img

sudo ./upgrade_tool di -b rockdev/boot.img

sudo ./upgrade_tool di -recovery rockdev/recovery.img

sudo ./upgrade_tool di -oem rockdev/oem.img

sudo ./upgrade_tool di -rootfs rocdev/rootfs.img

sudo ./upgrade_tool di -userdata rockdev/userdata.img

sudo ./upgrade_tool rd

或升级打包后的完整固件：

sudo ./upgrade_tool uf rockdev/update.img

或在根目录，机器在 MASKROM 状态运行如下升级：

/rkflash.sh

5.1.3 系统分区说明

默认分区说明 ( 下面是 RK3568 EVB 分区参考）

uboot 分区：供 uboot 编译出来的 uboot.img。

misc 分区：供 misc.img，给 recovery 使用。

boot 分区：供 kernel 编译出来的 boot.img。

recovery 分区：供 recovery 编译出的 recovery.img。

backup 分区：预留，暂时没有用，后续跟 Android 一样作为 recovery 的 backup 使用。

rootfs 分区：供 buildroot、debian 或 yocto 编出来的 rootfs.img。

oem 分区：给⼚家使用，存放厂家的 APP 或数据。挂载在 /oem 目录。

userdata 分区：供 APP 临时生成文件或给最终用户使用，挂载在 /userdata 目录下。

6. SDK 开发

6.1 U-Boot 开发

本节简单介绍 U-Boot 基本概念和编译的注意事项，帮助客户了解 RK 平台 U-Boot 框架，具体 U-Boot 开发细节可参考/docs/Common/U-Boot 目录下《Rockchip-Developer-Guide-UBoot-*.pdf》。

6.1.1 U-Boot 简介

Rockchip U-Boot next-dev 分支是 Rockchip 从 U-Boot 官方的 v2017.09 正式版本中切出来进行开发的版本。目前在该平台上已经支持 RK 所有主流在售芯片。支持的功能主要有：

支持 RK Android 固件启动；

支持 Android AOSP 固件启动；

支持 Linux Distro 固件启动；

支持 Rockchip miniloader 和 SPL/TPL 两种 Pre-loader 引导；

支持 LVDS、EDP、MIPI、HDMI、CVBS、RGB 等显示设备；

支持 eMMC、Nand Flash、SPI Nand flash、SPI NOR flash、SD 卡、U 盘等存储设备启动；

支持 FAT、EXT2、EXT4 文件系统；

支持 GPT、RK parameter 分区表；

支持开机 LOGO、充电动画、低电管理、电源管理；

支持 I2C、PMIC、CHARGE、FUEL GUAGE、USB、GPIO、PWM、GMAC、eMMC、NAND、

Interrupt 等；

支持 Vendor storage 保存用户的数据和配置；

支持 RockUSB 和 Google Fastboot 两种 USB gadget 烧写 eMMC；

支持 Mass storage、ethernet、HID 等 USB 设备；

支持通过硬件状态动态选择 kernel DTB；

6.1.2 版本

RK 的 U-Boot ⼀共有两个版本： v2014旧版本和v2017新版本，内部名称分别为rkdevelop和next-dev。用户有两个方式确认当前U-Boot是否为v2017版本。

方式1：确认根目录Makefile的版本号是否为2017。

#

## Chapter-1 SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+

#

VERSION = 2017

PATCHLEVEL = 09

SUBLEVEL =

EXTRAVERSION =

NAME =

......

方式2：确认开机第一行正式打印是否为 U-Boot 2017.09。

U-Boot 2017.09-01818-g11818ff-dirty (Nov 14 2019 - 11:11:47 +0800)

......

项目开源：v2017已开源且定期更新到Github： HYPERLINK "https://github.com/rockchip-linux/u-boot"

内核版本：v2017要求RK内核版本 >= 4.4

6.1.3 平台编译

6.1.3.1 下载rkbin

这是一个工具包仓库，用于存放RK不开源的bin、脚本、打包工具。U-Boot 编译时会从该仓库索引相关

文件，打包生成loader、trust、uboot固件。rkbin和U-Boot工程必须保持同级目录关系。

6.1.3.2 下载GCC

GCC编译器使用gcc-linaro-6.3.1，放置于prebuilts目录之内。prebuilts和U-Boot保持同级目录关系。如下：

// 32位：

prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf

// 64位：

prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/

6.1.3.3 选择defconfig

在<SDK>/u-boot/configs目录下有大部分的平台defconfig

选择于我们板子默认的deconfig即可：

rk3566.config

rk3568_defconfig

6.1.3.4 编译

./make.sh [board]               // [board]：configs/[board]_defconfig文件。

首次编译：无论32位或64位平台，第一次或想重新指定defconfig，则编译命令必须指定[board]。例如：

./make.sh rk3568                // build for rk3568_defconfig

二次编译：无论32位或64位平台，如果要基于当前".config"二次编译，则编译命令不用指定[board]：

./make.sh

注意：如果编译时出现奇怪的问题导致编译失败，请尝试 make distclean 后重新编译。

固件生成：编译完成后会在U-Boot根目录下打包生成：trust、uboot、loader。

6.1.3.5 启动流程

RK平台的U-Boot 启动流程如下，仅列出一些重要步骤：

start.s // 汇编环境

=> IRQ/FIQ/lowlevel/vbar/errata/cp15/gic   // ARM架构相关的lowlevel初始化

=> _main

=> stack                               // 准备好C环境需要的栈

// 【第⼀阶段】C环境初始化，发起⼀系列的函数调⽤

=> board_init_f: init_sequence_f[]

initf_malloc

arch_cpu_init                 // 【SoC的lowlevel初始化】

serial_init                        // 串口初始化

dram_init                          // 【获取ddr容量信

reserve_mmu                        // 从ddr末尾开始往低地址reserve内存

reserve_video

reserve_uboot

reserve_malloc

reserve_global_data

reserve_fdt

reserve_stacks

dram_init_banksize

sysmem_init

setup_reloc                        // 确定U-Boot⾃⾝要reloc的地址

// 汇编环境

=> relocate_code                       // 汇编实现U-Boot代码的relocation

// 【第⼆阶段】C环境初始化，发起⼀系列的函数调⽤

=> board_init_r: init_sequence_r[]

initr_caches                       // 使能MMU和I/Dcache

initr_malloc

bidram_initr

sysmem_initr

initr_of_live                      // 初始化of_live

initr_dm                           // 初始化dm框架

board_init                         // 【平台初始化，最核⼼部分】

board_debug_uart_init          // 串口iomux、clk配置

init_kernel_dtb                // 【切到kernel dtb】！

clks_probe                     // 初始化系统频率

regulators_enable_boot_on    // 初始化系统电源

io_domain_init                 // io-domain初始化

set_armclk_rate        // __weak，ARM提频(平台有需求才实现)

dvfs_init                      // 宽温芯⽚的调频调压

rk_board_init                  // __weak，由各个具体平台进⾏实现

console_init_r

board_late_init               // 【平台late初始化】

rockchip_set_ethaddr           // 设置mac地址

rockchip_set_serialno          // 设置serialno

setup_boot_mode     // 解析"reboot xxx"命令

// 识别按键和loader烧写模式、recovery

charge_display                 // U-Boot充电

rockchip_show_logo             // 显⽰开机logo

soc_clk_dump                   // 打印clk tree

rk_board_late_init     // __weak，由各个具体平台进行实现

run_main_loop                      // 【进⼊命令行模式，或执行启动命令】

6.1.3.6 快捷键

RK平台提供串口组合键触发一些事件用于调试、烧写（如果无法触发，请多尝试几次；启用secure-boot 时无效）。开机时长按：

ctrl+c：进入 U-Boot 命令行模式；

ctrl+d：进入 loader 烧写模式；

ctrl+b：进入 maskrom 烧写模式；

ctrl+f：进入 fastboot 模式；

ctrl+m：打印 bidram/system 信息；

ctrl+i：使能内核 initcall_debug；

ctrl+p：打印 cmdline 信息；

ctrl+s："Starting kernel..."之后进入 U-Boot 命令行；

6.2 Kernel 开发

本节简单介绍内核一些常见配置的修改，主要是 dts 的配置，帮助客户更快更方便的进行一些简单的修改。Kernel 版本以 4.4 作为基准，做相应的介绍。

6.2.1 DTS 介绍

6.2.1.1 DTS 概述

早期版本的 Linux Kernel 是直接在板级配置文件配置板⼦相关的信息，如 IOMUX，默认拉高/低的GPIO，每个 I2C/SPI 总线下的 client 设备信息。为了摒弃这种‘hard code' 的方式，Linux引入设备树（Device Tree）的概念来描述不同的硬件结构。

Device Tree 数据可读性较高，遵循 DTS 规范，通常被描述在.dtsi 和.dts 源文件。在内核编译的过程中，被编译为.dtb 的二进制文件。在开机启动阶段，dtb 会被 bootloader（如 U-Boot）加载到 RAM 的某个地址空间，并且将该地址作为参数传递给 Kernel space。内核解析整个 dtb 文件，提炼每个设备信息以初始化。

本文旨在介绍如何新增一个的板子 dts 配置以及一些常见的 dts 语法说明，关于更详细 dts 的语法介绍不在本文范围内，如有兴趣，请参考： HYPERLINK "https://www.devicetree.org/specifications/" 和 HYPERLINK "https://www.kernel.org/doc/Documentation/devicetree/bindings/"

6.2.1.2 新增一个产品 DTS

创建 dts 文件

Linux Kernel 目前支持多平台使用 dts，RK 平台的 dts 文件存放于：

ARM：arch/arm/boot/dts/

ARM64：arch/arm64/boot/dts/rockchip

一般 dts 文件的命名规则为”soc-board-name.dts”，如 rk3568-evb-ddr4-linux.dts。

soc 指的是芯片型号，board_name 一般是根据板子丝印来命名。

如果你的板子是一体板，则只需要一个 dts 文件来描述即可。

如果硬件设计上是核心板和底板的结构，或者产品有多个产品形态，可以把公用的硬件描述放在 dtsi 文件，而 dts 文件则描述不同的硬件模块，并且通过 include "xxx.dtsi"将公用的硬件描述包含进来。

├──rk3568-evb-ddr4-linux.dts

│├──rk3568-evb.dtsi

│└── rk33568.dtsi

修改 dts 所在目录的 Makefile

--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/Makefile

+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/Makefile

@@ -50,6 +50,7 @@ dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3368-tablet.dtb

dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568-evb.dtb

dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568.dtb

+dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568-evb-ddr4-linux.dtb

编译 Kenrel 的时候可以直接 make dts-name.img（如 rk3568-evb-ddr4-linux.img），即可生成对应的 boot.img（包含 dtb 数据）。

dts 语法的几个说明

dts 语法可以像 c/c++⼀样，通过#include xxx.dtsi 来包含其他公⽤的 dts 数据。dts 文件将继承包含的 dtsi 文件的所有设备节点的属性和值。如 property 在多个 dts/dtsi 文件被定义，它的值最终为 dts 的定义。所有和芯片相关的控制器节点都会被定义在 soc.dtsi，如需使能该设备功能，需要在 dts 文件中设置其 status 为"okay"。关闭该设备，需要在 dts 文件中设置其 status 为"disabled"。

/dts-v1/;

#include "rk3399-evb-ind.dtsi"

#include "rk3399-linux.dtsi"

...

&i2s2 {

#sound-dai-cells = <0>;

status = "okay";

};

&hdmi_sound {

status = "okay";

};

6.2.2 内核模块开发文档

\docs\Common\目录下分功能模块发布了对应的开发文档，本节主要对这些开发文档进行一个归纳索引，大家结合实际开发遇到的问题，参照以下表格阅读学习对应的开发指南。

6.2.3 GPIO

M68和M66 有 5 组 GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分，以下为gpio引脚计算公式：

GPIO pin脚计算公式：pin = bank * 32 + number

GPIO 小组编号计算公式：number = group * 8 + X

所有的 GPIO 都默认为输入（input）,可以用作中断，软件配置可控为上拉或者下拉，GPIO 的驱动能力软件可以配置。关于原理图上的 GPIO 跟dts里面的 GPIO 的对应关系，例如 GPIO4c0，那么对应的 dts 里面应该是“gpio4 16”。

GPIO的使用应主要是否有引脚复用：

使用IO 命令查看寄存器的值配置在什么状态

Io -4 -r 寄存器地址 //寄存器地址及状态值需参考RK TRM文档

使用cat pinmux-pins命令查看复用情况

cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins

如果在dts存在复用情况则关闭对应label

参考文档:docs\Kernel\Pin-Ctrl\目录下《Rockchip Pin-Ctrl 开发指南V1.0-20160725.pdf》

6.2.4UART

M68共10路uart口分別是uart0-uart9。

debug口

支持串口作为控制台使用。M68和M66默认使用uart2作为调试串口。

chosen: chosen {

bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait";

};//参数含义 0xfe660000必须对应使用的uart口地址 ttyFIQ0设备将被注册成/dev/ttyFIQ0

fiq-debugger {

compatible = "rockchip,fiq-debugger";

rockchip,serial-id = <2>;

rockchip,wake-irq = <0>;

rockchip,irq-mode-enable = <1>;

rockchip,baudrate = <1500000>; //只能使用1500000和115200

interrupts = <0 252 8>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;

status = "okay";

};

&uart2 {

status = “disabled”; //如果uart2作为调试串口则此节点必须关闭。

};

dts配置：

如果修改之后调试串口依旧不能使用可修改paremeter.txt，添加调试串口：

CMDLINE:

console=ttyFIQ0 androidboot.console=ttyFIQ0 //添加控制台

串口

dts配置rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts

&uart3 {

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart3m0_xfer>;

status = "okay";

};

串口调试也要注意是否复用，及确认硬件使用的是uart0m0 还是uart0m1。

参考文档 /docs/Common/uart/目录下《Rockchip_Developer_Guide_UART_CN.pdf》

6.2.5i2c

M68有6个i2c控制器分别为i2c0~i2c5;其中i2c2~i2c5区分M0和M1具体使用看硬件走线。

通讯严格遵守i2c协议。一个i2c可挂载多个从设备。I2c有竞争仲裁机制，理论是可挂载127个设备。M68 和M66 i2c0外接PMU（power management unit）RK809.拿到板子及SDK请确认电源域是否与硬件原理图要求一致。

i2c调试

如果遇到i2c不通的情况，请确认i2c地址，i2c电压，i2c使用M0还是m1等没有错误。

可以使用底层命令去测试设备是否挂载以及是否正常通讯：

i2cdetect -r -y 3 查看i2c3上挂载的设备

i2cdump -f -y 3 0x43 查看器件所有寄存器的值，以总线3上0x43 这个器件为例

i2cget -f -y 3 0x43 0x01 看单个寄存器地址, 以总线3上0x43 0x01这个寄存器为例

i2cset -f -y 3 0x43 0x03 0x7f操作寄存器值, 以总线3上0x43 0x03这个寄存器为例

dts配置rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts

&i2c4 {

clock-frequency = <400000>; //默认400000

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&i2c4m0_xfer>;

status = "okay";

gc8034: gc8034@37 {

…………………………

};

};

参考文档 /docs/Common/I2C/目录下《Rockchip_Developer_Guide_I2C_CN.pdf》

6.2.6 USB

M66和M68集成了2个HOST控制器集成EHCI/OHCI(usb1.0/usb2.0)2个  HYPERLINK "https://bbs.16rd.com/citiao-jishu-OTG.html" \t "https://bbs.16rd.com/_blank"  控制器集成DWC3/xHCI（usb3.0/usb2.0）

M68底板集成一个USBHUB IC ,4G USB接口由HUB上引出，如需添加4G模块，请确认HUB状态及5V电压是否正常并在usb驱动添加模组的uid及vid，具体添加4G模组参考对应厂商提供的参考文档。

具体USB驱动加载以及dts配置请参考文档：

/docs/Common/usb/目录下《Rockchip_Developer_Guide_USB_CN.pdf》

6.2.7网口

M68有两个百兆网口，都使用的RTL8201F PHYIC。为Ouput模式即MAC提供50M时钟给PYH。

调试过程注意复用使用cat/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins

查看对应接口状态是否正确。dts参考配置：

&gmac0 {

phy-mode = "rmii"; //百兆网口rmii 千兆rgmii

clock_in_out = "output"; //output or input

snps,reset-gpio = <&gpio4 20 1>;

snps,reset-active-low;

snps,reset-delays-us = <0 20000 100000>;

assigned-clocks = <&cru 389>, <&cru 386>;

assigned-clock-parents = <&cru 388>;

assigned-clock-rates = <0>, <50000000>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&gmac0_miim &gmac0_clkinout &gmac0_rx_bus2 &gmac0_tx_bus2 &gmac0_rx_er>;

phy-handle = <&rmii_phy0>;

status = "okay";

};

&gmac1 {

phy-mode = "rmii";

clock_in_out = "output";

snps,reset-gpio = <&gpio4 26 1>;

snps,reset-active-low;

snps,reset-delays-us = <0 20000 100000>;

assigned-clocks = <&cru 393>, <&cru 390>;

assigned-clock-parents = <&cru 392>;

assigned-clock-rates = <0>, <50000000>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&gmac1m1_miim &gmac1m1_clkinout &gmac1m1_rx_bus2 &gmac1m1_tx_bus2 &gmac1m1_rx_er>;

phy-handle = <&rmii_phy1>;

status = "okay";

};

&mdio0 {

rmii_phy0: phy@0 {

compatible = "ethernet-phy-ieee802.3-c22";

reg = <0x0>; //phyaddr 具体看原理图，写0代表广播

};

};

参考文档 /docs/Common/GMAC/目录下《Rockchip_Developer_Guide_Ethernet_CN.pdf》

6.2.8显示

M68显示支持mipi dsi 及edp接口和hdmi。

Hdmi

目前M68已支持HDMI显示，只需打开dts中HDMI节点即可

&hdmi {

status = "okay";

rockchip,phy-table =

<92812500 0x8009 0x0000 0x0270>,

<165000000 0x800b 0x0000 0x026d>,

<185625000 0x800b 0x0000 0x01ed>,

<297000000 0x800b 0x0000 0x01ad>,

<594000000 0x8029 0x0000 0x0088>,

<000000000 0x0000 0x0000 0x0000>;

};

参考文档/docs/Common/display/目录下《Rockchip_Developer_Guide_HDMI_CN.pdf》

Edp

M68支持edp接口dts参考如下：

panel {

compatible = "simple-panel";

backlight = <&backlight>; //背光节点需要打开

enable-gpios = <&gpio0 19 0>;

prepare-delay-ms = <20>;

enable-delay-ms = <20>;

display_timings {

native-mode = <&timing_0>;

timing_0: timing0 {

clock-frequency = <147000000>; //clock-frequency计算方法：(ha+hfp+hs+hbp)*(va+vfp+vs+vbp)*60

hactive = <1920>; //具体屏参由屏厂提供

vactive = <1080>;

hfront-porch = <48>;

hsync-len = <32>;

hback-porch = <212>;

vfront-porch = <6>;

vsync-len = <3>;

vback-porch = <75>;

hsync-active = <0>;

vsync-active = <0>;

de-active = <0>;

pixelclk-active = <0>;

}

}

ports {

panel_in_edp:endpoint{

remote-endpoint = <&edp_out_panel>;

};

};

};

ports {

panel_in_edp:endpoint{

remote-endpoint = <&edp_out_panel>;

}; }; };

&edp {

force-hpd;

status = "okay";

ports{

port@1{

reg = <1>;

edp_out_panel:endpoint{

remote-endpoint = <&panel_in_edp>;

}; }; };};

&edp_phy {

status = "okay";

};

&edp_in_vp1 { //如果使用vop1则vop0必须关闭

status = "okay";

};

&edp_in_vp0 {

status = "disabled";

};

&route_edp{

connect = <&vp1_out_edp>;

status = "okay";

};

MIPI DSI

M68支持MIPI 4lans接口参考dts配置

&dsi1 {

status = "disabled";

dsi1_panel: panel@0 {

status = "okay";

compatible = "simple-panel-dsi";

reg = <0>;

backlight = <&backlight>;

reset-gpios = <&gpio3 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_LOW>;

init-delay-ms = <60>;

reset-delay-ms = <60>;

unprepare-delay-ms = <60>;

disable-delay-ms = <60>;

dsi,flags = <(MIPI_DSI_MODE_VIDEO | MIPI_DSI_MODE_VIDEO_BURST |

MIPI_DSI_MODE_LPM | MIPI_DSI_MODE_EOT_PACKET)>;

dsi,format = <MIPI_DSI_FMT_RGB888>;

dsi,lanes = <4>;

panel-init-sequence = [ //初始化代码具体由屏厂提供

05 1E 01 29

05 78 01 11

];

panel-exit-sequence = [

05 0A 01 28

05 78 01 10

];

disp_timings1: display-timings {

native-mode = <&dsi1_timing0>;

dsi1_timing0: timing0 {

…………//timimg配置具体由屏厂提供

};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@0 {

reg = <0>;

panel_in_dsi1: endpoint {

remote-endpoint = <&dsi1_out_panel>;

};};};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@1 {

reg = <1>;

dsi1_out_panel: endpoint {

remote-endpoint = <&panel_in_dsi1>;

};};};

};

&dsi1_in_vp0 {

status = "okay";

};

&video_phy1 {

status = "okay";

};

dsi,format = <MIPI_DSI_FMT_RGB888>;

dsi,lanes = <4>;

panel-init-sequence = [ //初始化代码具体由屏厂提供

05 1E 01 29

05 78 01 11

];

panel-exit-sequence = [

05 0A 01 28

05 78 01 10

];

disp_timings1: display-timings {

native-mode = <&dsi1_timing0>;

dsi1_timing0: timing0 {

…………//timimg配置具体由屏厂提供

};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@0 {

reg = <0>;

panel_in_dsi1: endpoint {

remote-endpoint = <&dsi1_out_panel>;

};};};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@1 {

reg = <1>;

dsi1_out_panel: endpoint {

remote-endpoint = <&panel_in_dsi1>;

};};};

};

&dsi1_in_vp0 {

status = "okay";

};

&video_phy1 {

status = "okay";

};

6.2.9can

M68引出一路can接口，CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线。

dts参考：

&can1 {

assigned-clocks = <&cru 323>;

assigned-clock-rates = <150000000>; //修改can口时钟频率

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;

status = "okay";

};

CAN 通信测试：

#在收发端关闭

can0设备ip link set can0 down

#在收发端设置比特率为250Kbps

ip link set can0 type can bitrate 250000

#在收发端打开can0设备

ip link set can0 up

#在接收端执行candump,阻塞等待报文

candump can0

#在发送端执行cansend，发送报文

cansend can0 123#123456789

参考文档/docs/Common/display/目录下《Rockchip_Developer_Guide_DRM_Panel_Porting_CN.pdf》

6.2.10 CPU、GPU、DDR 频率修改

DVFS（Dynamic Voltage and Frequency Scaling）动态电压频率调节，是一种实时的电压和频率调节技术。目前 4.4 内核中支持 DVFS 的模块有 CPU、GPU、DDR。CPUFreq 是内核开发者定义的一套支持动态调整 CPU 频率和电压的框架模型。它能有效的降低 CPU 的功耗，同时兼顾 CPU 的性能。CPUFreq 通过不同的变频策略，选择⼀个合适的频率供CPU使用，目前的内核版本提供了以下几种策略：

interactive：根据 CPU 负载动态调频调压；

conservative：保守策略，逐级调整频率和电压；

ondemand：根据 CPU 负载动态调频调压，比 interactive 策略反应慢；

userspace：用户自己设置电压和频率，系统不会自动调整；

powersave：功耗优先，始终将频率设置在最低值；

performance：性能优先，始终将频率设置为最高值；

详细的模块功能及配置，请参考ocs/Common/DVFS/目录下文档。ARM/GPU/DDR 分别有对应的调试接口，可以通过 ADB 命令进⾏操作，对应的接口目录如下：

CPU小核：/sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/

CPU大核： /sys/devices/system/cpu/cpu4/cpufreq/

GPU：/sys/class/devfreq/ff9a0000.gpu/

DDR： /sys/class/devfreq/dmc/

这些目录下有如下类似节点：

available_frequencies：显示支持的频率

available_governors：显示支持的变频策略

cur_freq：显示当前频率

governor：显示当前的变频策略

max_freq：显示当前最高能跑的频率

min_freq：显示当前最低能跑的频率

以M68 M66 GPU 为例进行定频操作，流程如下：查看支持哪些频率：

cat sys/class/devfreq/fde60000.gpu/available_frequencies

切换变频策略：

echo userspace > sys/class/devfreq/fde60000.gpu/governor

定频

echo 400000000 > sys/class/devfreq/fde60000.gpu/userspace/set_freq

cat /sys/class/devfreq/ff9a0000.gpu/cur_freq

6.3 Recovery 开发

6.3.1 简介

Recovery机制的开发，类似Android的Recovery功能开发。主要作用是擦除用户数据和系统升级。

Linux中Recovery 模式是在设备上多⼀个Recovery分区，该分区由kernel+resource+ramdisk 组成，主要用于升级操作。u-boot会根据misc分区存放的字段来判断将要引导的系统是Normal 系统还是Recovery 系统。由于系统的独立性,所以Recovery模式能保证升级的完整性，即升级过程被中断，如异常掉电，升级仍然能继续执行。

6.3.2 调试

常用调试手段是开启debug

buildroot/output/rockchip 芯片型号 recovery/target 目录下创建⼀个隐藏文件.rkdebug,

touch .rkdebug

Recovery 模式中升级的 log 在串口中打印出来。另外一种是通过查看 userdata/recovery/Log 文件

更多Recovery开发资料,参考文档/docs/Linux/Recovery/Rockchip_Developer_Guide_Linux_Recovery_CN.pdf

6.4 Buildroot 开发

M68以及M66已经配置好坏境变量，BSP配置和各模块开发，方便客户开发和定制。默认使用的config为：<SDK>/buildroot/configs/rockchip_rk3568_defconfig客户可以通过使用

make ARCH=arm64 menuconfig来对buildroot进行裁剪

6.4.1 环境变量的设定

source ./envsetup.sh （config_name）

6.4.2 编译模块和系统

选好编译平台，接下来就可以编译每⼀个package，它主要是config、build、install三部分组成

make <package>-reconfigure

make <package>-rebuild

make <package>-reinstall

清理包命令如下：

make <package>-dirclean

编译Buildroot系统，直接make即可

Make

6.4.3 开发相关模块

相关package的开发，可以参考 <SDK>/buildroot/package/*, 其中package/rockchip是Rockchip开发的 相关package.

6.4.4 定制相关模块

参考/buildroot/configs/rockchip* 配置开关,各模块可自行定制开发。

buildroot$ tree configs/rockchip/

├── adbd.config

├── arm_a7.config

├── audio.config

├── audio_gst.config

├── base.config

├── base_extra.config

├── benchmark.config

├── bt.config

├── camera.config

├── camera_gst.config

├── chromium.config

├── debug.config

├── demo.config

├── display.config

├── freerdp.config

├── game.config

├── gdb.config

├── gpu.config

├── kernel_4_4.config

├── network.config

├── ntfs.config

...

6.5 Debian 开发

Rockchip提供了对Debian 10/11的⽀持，基于X11的显示架构。系统基于Linaro版本。添加一些图形和视频加速的支持。它包括libmali、xserver、gstreamer rockchip等package，这些packages通过docker搭建编译相关deb包，存放在/debian/packages/*。

Docker搭建编译deb package参考文档

<SDK>/docs/Linux/ApplicationNote/Rockchip_Developer_Guide_Debian_Docker_EN.pdf

如果从网络中获取的时间与实际时间不一致，请设置时区为中国上海

root#cp /usr/share/zoneinfo/Asia/ShangHai etc/localtime

也可在SDK中修改./debian/binary/etc/localtime设置时区

M68及M66 debian图形显示适配方案：X11/Xserver⽬前搭配是LXDE/XFCE轻量级桌⾯环境，桌⾯管理器使⽤lightdm，默认桌面环境为lxde

LXDE桌面环境提供了一些基础功能，如，摄像头预览，文件管理器，多媒体播放器，WiFi/BT 连接等。

Debian开发文档参考

<SDK>/docs/Linux/ApplicationNote/Rockchip_Developer_Guide_Debian_CN.pdf

6.6 Yocto 开发

更多资料参考： HYPERLINK "https://opensource.rock-chips.com/wiki_Yocto"

6.7 多媒体开发

通过gstreamer/rockit来在rockchip平台上做multimedia的开发

vpu_service --> mpp --> gstreamer --> app

vpu_service: 驱动

mpp: rockchip平台的视频编解码中间件，相关说明参考mpp⽂档

gstreamer: 对接app的组件

目前rockchip提供的完整solution是基于gstreamer的，使用gstreamer的好处就是可以比较方便的基于pipeline的方式完整播放器，编码器这些应用。

具体资料参考：

/docs/Linux/Multimedia

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_DLNA_CN.pdf

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_RGA_CN.pdf

├── Rockchip_Developer_Guide_MPP_CN.pdf

└── Rockchip_Developer_Guide_MPP_EN.pdf

6.8 Grahpics 开发

Rockchip Linux平台的Graphics,是应用DRM和DMA-BUF的ARM Linux平台。优势是，通用的架构，在基于此架构进⾏客制化开发较容易，可以利用很多现有组件，现有很多基础开源项目的开发，都开始基于Rockchip平台来作为ARM端的适配平台。但缺点是，很多人不是很理解这些内容,实际应用起来需要一个学习过程。更多资料可以参考Rockchip wiki和下面文档。

<SDK>/docs/Linux/Graphics/

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_Graphics_CN.pdf

└── Rockchip_Developer_Guide_Linux_Graphics_EN.pdf

6.9 应用开发

SDK常用应用有Weston、QT、ROS等应用开发，参考/docs/Linux/Graphics/ApplicationNote目录下文档

6.10 安全机制开发

参考/docs/Linux/Security目录下文档

7. SDK 测试

7.1 Benchmark 测试

⼀些常⽤基准测试的参考数据，该测试文档位于：

<SDK>/docs/Linux/Profile/Rockchip_Introduction_Linux_Benchmark_KPI_EN.pdf

7.2 Rockchip 模块和压力测试

提供一些常用模块功能和压力测试的方法，该文档位于：

<SDK>/docs/Linux/Profile/Rockchip_User_Guide_Linux_Software_Test_CN.pdf

8. 常见问题（FAQ）

8.1 如何确认当前kernel和u-boot版本？

Linux 4.19对应的kernel版本为：develop-4.19,u-boot为next-dev分支

8.2 Debian相关问题

8.2.1 遇到" noexec or nodev"问题

noexec or nodev issue /usr/share/debootstrap/functions: line 1450:

..../rootfs/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/chroot/test-dev-null:

Permission denied E: Cannot install into target '/rootfs/ubuntu-buildservice/buster-desktop-arm64/chroot' mounted with noexec or nodev

解决方法：

mount -o remount,exec,dev xxx

(其中xxx 是工程目录路径，然后重新编译）

另外如果还有遇到其他编译异常，先排除使用的编译系统是 ext2/ext4 的系统类型。

8.2.2 下载"Base Debian"失败问题

由于编译 Base Debian 需要访问国外网站，而国内网络访问国外网站时，经常出现下载失败的情况:

Debian 使用 live build,镜像源改为国内可以这样配置：

32位系统：

+++ b/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-armhf/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

64位系统：

--- a/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-arm64/configure

+++ b/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-arm64/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

如果其他网络原因不能下载包，有预编生成的包分享在百度云网盘，放在当前目录直接执行下一步操作。

8.2.3 异常操作导致挂载/dev出错问题

比如出现这种 askpass command or cannot use one

引起原因可能是编译过程频繁异常操作（CTRL+C），导致上面出错的，可以通过如下方式修复：

sudo -S umount /dev

8.2.4 怎么查看系统相关信息

如何查看系统Debian版本？

root@linaro-alip:~# cat /etc/debian_version

11.1

如何查看Debian显示用X11还是Wayland？

在X11系统上：

$ echo $XDG_SESSION_TYPE

x11

在Wayland系统上：

$ echo $XDG_SESSION_TYPE

wayland

如何查看系统分区情况

root@linaro-alip:~# parted -l

Model: MMC BJTD4R (sd/mmc)

Disk /dev/mmcblk0: 31.3GB

Sector size (logical/physical): 512B/512B

Partition Table: gpt

Disk Flags:

NumberStartEndSizeFilesystemNameFlags

1 8389kB 12.6MB 4194kB uboot

2 12.6MB 16.8MB 4194kB misc

3 16.8MB 83.9MB 67.1MB boot

4 83.9MB 218MB 134MB recovery

5 218MB 252MB 33.6MB backup

6 252MB 15.3GB 15.0GB ext4 rootfs

7 15.3GB 15.4GB 134MB ext2 oem

8 15.6GB 31.3GB 15.6GB ext2 userdata

8.2.5 系统出现ssh.service服务异常

这是Debian10或早期存在的问题 /etc/rc.local 添加如下：

#!/bin/sh -e

#

# rc.local

#

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

#

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

#

# By default this script does nothing.

# Generate the SSH keys if non-existent

if [ ! -f /etc/ssh/ssh_host_rsa_key ]

then

# else ssh service start in dpkg-reconfigure will fail

systemctl stop ssh.socket||true

dpkg-rec

8.2.6 Debian11 base包编译不过

会遇到类似如下报错

W: Failure trying to run: /sbin/ldconfig

W: See //debootstrap/debootstrap.log for details

主要要求PC的kernel版本是5.10+, 这是旧的QEMU存在的bug. 解决方法主要两种：

PC自带的内核版本需满足5.10+的需求。

检查PC内核版本

cat /proc/version

Linux version 5.13.0-39-generic

更新系统的qemu

参考 HYPERLINK "https://launchpad.net/~canonical-server/+archive/ubuntu/server-backports" 。

8.3 Linux视频相关问题

8.3.1 播放视频卡顿，日志出现丢帧错误，要怎么解决

可以使用 fpsdisplaysink 确认最高帧率，如果最高帧率接近期望帧率，可以通过指定sync=false 解决，部分平台可以开启 AFBC。卡顿也可以看下硬件运⾏时间，echo0x100 >/sys/module/rk_vcodec/parameters/mpp_dev_debug

8.3.2 gst-launch-1.0 进⾏摄像头视频预览命令

可以使用 v4l2src 插件，如 gst-launch-1.0 v4l2src ! autovideosink

8.3.3 开启 AFBC 后播放画⾯出现抖动，要怎么解决

画面抖动一般是 ddr 带宽不足，可以尝试固定性能模式。另外由于显示硬件实现方式，垂直方向上如果有缩放，需要的性能和带宽会比较高，容易不足，需要使⽤其他方式缩放(如rga/gpu)

8.3.4 Gstreamer 框架 buffer 是零拷贝吗

使用dmabuf 相关接口进行数据处理实现零拷贝

8.3.5 gst-launch-1.0 怎么测试解码最高的性能？

设置性能模式，用官方的 fpsdisplaysink 查看帧率，以及驱动的调试接口查看驱动帧率

8.3.6 播放时如果画面出现抖动，水波纹，要怎么解决

抖动一般都是显示硬件的性能不足，⼤部分是 ddr 带宽不够，可以用 ddr 性能模式，固定最高频

8.3.7 Gstreamer怎么快速接入 opengles?

一般是合成上有 gl 插件支持，送显上由第三⽅显示服务支持，显示服务内部可以进行opengles 合成(如 weston)

8.4显示相关问题

8.4.1 如何使视频送显到视频层

drm 有接口，可以查询到 plane 的 type。具体可以参考 gstreamer 的 kmssink 方式。

8.4.2 wayland 多屏异显模式如何配置每个屏幕的位置，比如左右或者上下位置的

weston 异显只支持左右排列，按照屏幕加载顺序，具体可以参考

/docs/Linux/*/Rockchip_Developer_Guide_Buildroot_Weston_CN.pdf 2.9 多屏配置

8.4.3 Debian xserver 版本是多少

Debian10使用 xserver1.20.4，Debian11使用 xserver1.20.11

20221021_63520b2858730__Linux开发