步进电机如何利用PIC单片机实现控制设计？

步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着紧密的本质的联系。步进电机亦是一种将电脉冲转化为角位移或直线位移的执行机构，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(又称之为步进角)，为此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过脉冲频率来控制步进电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。从以上所述可知，步进电机是可以用脉冲信号直接进行定位控制，由于其具有一定的精度，且控制线路简单，使用方便、可靠;因此它广泛地应用于工业自动控制、数控机床、组合机床、机器人、计算机外围设备(扫描仪、磁盘驱动器、打印机)、照相机(包括光学照相机与数码照相机)，投影仪、数码摄像机、放像机(VCD、DVD 等)、大型望远镜、卫星天线定位系统、医疗器械、条码扫描仪以及各种可控机械工具等等。随着经济的发展，技术的进步和电子技术的发展，步进电机的应用领域更加广阔，同时也对步时电机的运行性能提出了更高的要求。

单片机控制步进电机具有功能灵活多样，脉冲输出准确，实时性强等特点，通过软件设计可以实现各种复杂的控制，其系统成本较低，近些年来已被广泛应用在各种不同的运动控制系统中。在实际应用中，若步进电机在升降速时，脉冲频率的变化不合理，就会使电机失步或者过冲，使系统无法做到精确定位;同时，由于系统快速性的要求，电机需要很快地完成加减速过程。这里设计了基于PIC单片机的步进电机控制系统，分析快速性最好的指数型加减速曲线在实际系统中的应用规律，提出了一种升降速曲线的优化方法，采用了硬件、软件抗干扰技术措施。可以通过键盘输入数据与指令，并能通过旋钮方便地实现电机的连续调速，实时设置与显示步进电机的工作方式。

步进电机是一种将脉冲电流转换为角速度的执行器。当步进驱动器接受到一个差分信号，它就驱动器步进电机就按设置的方位旋转一个固定不动的视角(横距角)。根据控制单脉冲数量来控制角速度量，能够 做到精确精准定位;另外能够 根据控制单脉冲頻率来控制电机旋转的速率和瞬时速度，做到变速的目地;能够 根据更改各相的接电源次序，控制步进电动机的旋转方位。

步进电机的特性

1、步进电动机的角速度与脉冲信号严苛正相关，因而，它沒有总计偏差，具备优良的追随性。

2、步进电动机的动态性回应快，便于起停、正反转及调速。

3、速率可在非常宽的范畴内光滑调整，低速档下仍能确保得到很大转距，因而，一般能够 无需降速设备而立即驱动器负荷。

4、步进电动机只有根据脉冲电源供电系统才可以运作，它不可以立即应用交流电和直流开关电源。

根据步进电机控制系统所要完成的功能，软件程序主要有：故障中断处理程序、定时移位中断程序、步进控制信号中断处理程序、相序刷新和通信处理程序、升降速曲线自适应控制处理程序。

步进电机由于是由脉冲信号控制的，所以完全可以采用开环控制方式，这在精度要求不高的场合，不失为一种简单、实用、经济而可行的技术方案。但是，在开环控制的步进电机驱动系统中，其输入的脉冲不依赖转子的位置，而是事先按照一定规律给定的，控制系统不能跟随运行频率和负载大小而调整其控制参数，这就给步进电机的开环运行带来一些不利因数，特别是在低频、中频的某些频率点，将会出现振荡，而在高频区又将出现电磁力矩下降的情况;振荡和电磁力矩的下降都有可能造成失步和位置控制不准的后果。

闭环反馈控制加自适应控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，通过反馈和自适应处理，按照优化的升降运行曲线，自动地发出驱动的脉冲串，不仅可使步进电机的拖动力矩特性有显著提高，可获得更精确的位置控制和较高较平稳的转速，而且可以使步进电机在许多其他领域内获得更大的通用性与实用性。