教你用电子元器件DIY一个可以爬墙的简单机器人

 想挣脱地心引力的束缚?想练习跑酷在垂直的墙壁上疾走?——不要用崇拜的目光注视我，虽然我就是飞檐走壁，仁者无敌的可爱玲珑Wallbots!当然我也不介意你称呼我的艺名：【蜘蛛侠】

墙面上爬来爬去的是神马?!莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作?嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。小W还配备了几个光传感器，通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择，通过光传感器进行转换：红色走得快，趋近障碍物(例如人的手或者小W的兄弟姐妹们);绿色走得慢，远离障碍;黄色走得最慢，检测到物体时完全停止。

1 工具和材料

● 一些不易弯曲的硬线

● 绝缘胶布

● 线

● 硬板纸

● 胶棒

● 热胶枪

● 剪刀

● 剪钳(绞线的那个)

○ 2.2K欧姆电阻*4

○ 10K欧姆电阻

○ 100欧姆电阻

○ Arduino Mini(单片机)

○ 伺服电机*2

○ 磁铁片*6

○ 1个RGB LED灯

○ 1个轻型的电池

2 使伺服电机连续运转之入门篇

● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。

● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。

● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没?两个黑色塑料小片儿。

● 取下齿轮

● 把黑色壳子上的线剪下(下一个大步会告诉你怎么处理它们)。

● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。

3 使伺服电机连续转动之进阶篇

● 现在，电位计已被成功调戏~(≧▽≦)/~，她一直采集连续信号。

● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线(这个应当在上一步就做好了)。

● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻

● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻

4 反向设置

● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小W上，但是要让一个反向怎么办?在硬件和软件上都可以解决(我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔!)。

● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。

● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线(头晕了吧?其实就是像图上那样交叉一下)。

5 组装电机

● 这步很容易嘿!尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。

6 齿轮上阵

● 怎么附上去呢?我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。

● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来!

● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心!

7 伺服机与单片机对接

● 我用PIN 9和 PIN 10来驱动电机。

● Pin 9 >伺服机1的橙线。

● Pin 10 >伺服机2的橙线

● Ground >伺服机1,2的黑线。

● VCC >伺服机1，2的红线。8 接光敏电阻

● 把每个光敏电阻(光传感器)都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。

● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到VCC;另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入(绿线)连到MINI上的模拟端口(A0,A1,A2,A3)。

● 我程序里是这样设置的：Analog 0 > 顶部的传感器;Analog 1 > 左边的传感器;Analog 2 > 前面的传感器;Analog 3 > 右边的传感器。

9 加上RGB LED灯

● 把每个光敏电阻(光传感器)都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。

● 你是不是想在每个端口和LED灯之间放个电阻(200 欧姆左右)?我没有酱紫，因为我的LED灯可以承受的电压比Arduino能提供的高得多，所以不会被烧。

10 安装电池

● 其实捏，能提供3—4V的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接Arduino的VCC口。

11 上程序!!

● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。 点此获得代码

红色最快，趋向物体(当光传感器检测到光被挡住时);

蓝色是中速，背向物体(背向黑色区域);

黄色最慢，检测到物体就停止。

● 小W和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行;根据不同模式可进行调速。

● 当顶部的传感器被遮住超过3秒，所有传感器自动校准。

12 别让小W裸奔

● 给小W穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是右。

● 因为小W要垂直运动，衣裳越轻越好啊!我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。

● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小W的顶部其实就是。。。就是一张纸!