利用有限状态机的交通灯控制系统设计与仿真

摘要：基于硬件电路设计软件化的思想，根据路口交通灯控制功能要求，以可编程逻辑器件(FPGA)为硬件基础，以有限状态机为设计基础，通过对系统状态及其转移关系的定义，运用多进程方式描述硬件模块的逻辑关系，用VHDL语言编程实现了交通灯控制系统，经仿真，并在实验箱上进行功能测试，正确实现了预期功能。仅用一片可编程逻辑器件，即完成需要的控制功能，设计思路清晰，实现过程灵活。
关键词：有限状态机；交通灯；控制系统；设计

    实现路口交通灯控制器系统的方法很多，可以用标准逻辑器件、可编程序控制器PLC、单片机等方案来实现。但是这些方法在进行功能修改及调试时，都涉及硬件电路的调整，在一定程度上增加了工作的难度。随着电子技术的迅猛发展，集成电路的设计方法也在不断地更新，传统的“固定功能集成电路+连线”的手工电子设计方法已被现代的对“芯片”进行设计的电子设计自动化(EDA)的设计方法所替代，使用“语言”进行电子电路设计已成为一种趋势。笔者设计开发的交通信号灯控制器系统，采用EDA技术和可编程逻辑器件FPGA，应用VHDL有限状态机来设计控制系统的控制功能，并可根据实际情况对灯亮时间进行自由调整，整个系统通过OuartusⅡ软件平台进行了仿真，并下载到FPGA器件EP1C120240C8中进行调试，验证了设计的交通信号灯控制电路完全可以实现预定的功能。该系统可以较好地缓解交通压力，并可实现对突发事件进行紧急处理，具有一定的实用性。

1 有限状态机的基本特性
    有限状态机FSM(finite state machine)由有限的状态及其相互之间的转移关系构成。从有限状态机的角度看，许多数字系统中的时序电路都可以用其来描述，因此，有限状态机是一种重要的、易于建立的、比较规范、以描述控制特性为主的建模方法，它可以应用于从系统分析到设计的所有阶段。同时，因为有限状态机具有有限个状态，所以可以在实际的工程上实现。但这并不意味着其只能进行有限次的处理。相反，有限状态机是闭环系统，可以用有限的状态，处理无穷的事务。
    在用VHDL语言来设计实用系统的控制功能时，通常会选用有限状态机方法来实现，因为无论与VHDL的其他设计方案相比，还是与可完成相同功能的CPU相比，有限状态机有其独特的、难以超越的优越性，主要表现在以下几个方面：
    1)有限状态机由纯硬件来实现，工作方式是根据控制信号按照预先设定的状态进行顺序运行，在运行和控制方式上类似于控制灵活和方便的CPU，而在设计中能使用各种完整的容错技术，使其在运行速度和工作可靠性方面又都优于CPU。
    2)用VHDL设计有限状态机，设计流程和方案相对固定，程序层次分明，程序结构简单清晰，特别是可以定义符号化枚举类型的状态，使VHDL综合器对状态机具有强大的优化功能。
    3)状态机容易构成性能良好的同步时序模块，为了消除电路中的毛刺现象，在有限状态机设计中有多种设计方案可供选择，相比其他硬件设计方法，电路的完善性更能得到保证。
    因此，在控制灵活、高速、高可靠性要求的系统设计中应用VHDL设计有限状态机将是非常实用的选择。
    利用VHDL的有限状态机设计不同实用逻辑控制系统时，通常采用枚举类型来定义状态机的状态，这样可以获得可综合的、高效的VHDL描述，并且使用多进程方式来描述状态机的内部逻辑。例如：可用两个进程来描述，一个进程描述时序逻辑功能，通常称为时序进程；另一个进程描述组合逻辑功能，即组合进程，必要时还可以引入第3个进程完成其他的逻辑功能，另外还需要相应的说明部分，在说明部分用TYPE定义新的数据类型和状态名，以及在此新数据下定义的状态变量。

2 基于有限状态机的交通灯控制系统设计
2．1 功能分析
    作为一个十字路口交通信号灯控制系统，每条道路都需要有一组红、绿、黄灯和倒计时计数器，用于指挥车辆的有序通行。为便于区分，将十字路口交通信号灯分为主路a和支路b，应具有以下功能：
    1)主路a和支路b各设置两组(双向)红灯、绿灯、黄灯，以指示通行状态：同时还设置数字式的时间显示，以倒计时方式显示每一路允许通行或禁止通行的剩余时间。
    2)具有复位功能，当出现故障时，可复位回到初始设置状态。
    3)当主路a或支路b出现紧急情况时，按紧急情况键可进入紧急情况状态，各方向(两路)均亮红灯，倒计时停止。当特殊情况结束时，控制其恢复到电路的原来状态继续运行。
    4)主路a或支路b的通行时间可在一定范围自定义设置。
2．2 交通灯控制系统整体设计
    按照功能分析的要求，自顶向下，设计交通灯控制系统的整体组成框图如图1所示，它主要由分频模块，交通灯控制与倒计时模块和动态扫描显示控制模块组成。分频电路用于产生倒计时控制电路所需的周期为1 s的时钟信号频率；倒计时控制电路控制交通信号灯(红、绿、黄)的亮灯时间和亮灯顺序。根据对VHDL的使用熟悉程度，可对各模块继续分解，可视情而定。

2．3 控制与倒计时模块的有限状态机设计
2．3．1 建立状态转移图
    在交通灯控制系统中，交通灯控制与倒计时模块是系统的核心部分，采用有限状态机设计实现。主路a和支路b分别控制该方向上红、绿、黄信号灯的亮灯时间和亮灯顺序，正常工作时共有St0、St1、St2、St3 4种状态，每个状态之间的具体关系如表1所示，其中，red1_cn t、green1_cnt、yellow1_cnt和red2_cnt、green2_cnt、yellow2_cnt分别表示主路a和支路b上红绿黄灯所亮灯的时间，这里可自己定义倒计时时间。其状态转换图如图2所示。ent为倒计时的计数值，同时用它来判断是否进入下一个状态。

2．3．2 控制与倒计时模块的VHDL描述
    用VHDL设计有限状态机并没有固定的格式，但需要遵循一定的编码风格。一般采用进程(process)描述，有限状态机描述方式有如下3种：三进程描述、双进程描述和单进程描述。这里采用双进程描述：一个是时钟进程，控制状态机在时钟有效沿，根据时钟有效沿和某些输入信号条件得到下一状态并进行状态迁移；另一个是组合进程，不受时钟控制，由输出相关的信号触发，该进程根据触发信号决定状态机的输出信号值，即通过简便地定义状态变量，将状态描述成进程，每个状态均可表达为CASE_WHEN语句结构中的一条CASE语句，状态的转移通过IF_THEN_ELSE语句实现，并输出信号以控制其他进程，从而实现状态的转移。
    在时序进程中，状态机是随时钟脉冲信号clk以同步方式工作，同时还受异步复位信号rst的控制。在rst=1时，状态机复位，当rst=0(复位无效)而clk发生变化时，状态机的状态发生变化，转向状态机的下一状态；在组合进程中，状态机根据外部输入的控制信号(如hold)，以及来自状态机内部(如cnt)信号，或当前状态机的状态值，确定其下一状态的走向。
    基于有限状态机的VHDL交通灯控制与倒计时模块的源程序的实体和结构体部分如下：
   


    将编译后的程序进行仿真，得到交通灯控制与倒计时模块仿真波形图如图3所示。由仿真波形可以看出，交通灯按St0→*St1→St2→St3 →St0顺序进行状态循环。light按主路红、主路黄、主路绿、支路红、支路黄、支路绿的顺序排列。如在St0状态下，light的值为“001100 ”，当hold紧急情况信号为高电平时，主路、支路均亮红灯，并且停止倒计时。当rst复位信号为高电平时，恢复到初态。

3 顶层文件的设计及仿真
    将分频模块和显示控制模块均分别用VHDL进行编程、仿真，检查其功能正确性，并包装元件入库建立元件符号。在上述3个模块设计完成之后，按照图1所示电路结构，用原理图输入方式进行连接，构成交通灯控制系统的顶层文件，并在Quartus II平台上进行编译、仿真，引脚锁定，得到仿真波形如图4所示，图中信号light、a(b)、dec7sa(dec7sb)分别用二进制、十进制、十六进制表示。

    从仿真波形中可以看出：当复位信号rst=1有效时，电路复位，此时light复位为“001100”状态，置a方向和b方向计数器为最大值24和29；当rst=0无效，紧急信号hold=1有效时，light为“100100”表示两路红灯均亮的状态；当rst=0，hold=0时，恢复电路原来的light为“001100”状态，a和b进行倒计时计数。7段显示译码器a方向的dec7sa和b方向的dec7sb分别显示计数器a和b的数值，如当a计数到21时，dec7sa的高位2和低位1的0gfedcba=01011011B(5B)和00000110 B(06)，即5806，同理当b计数到26时，dec7sb的值为5B7D，所以交通灯控制系统的仿真结果完全正确。
    最后将顶层文件下载到可编程逻辑器件EP1C12Q240C8中，经测试，交通灯控制系统正常工作，完全符合设计要求。

4 结束语
    有限状态机及其设计技术是数字系统中实现高效率、高可靠性逻辑控制的重要途径。在交通灯控制系统设计中，通过对控制功能的分析和实际状态的选择，把交通灯的控制归纳为4种工作状态，并建立状态转移关系，较为准确、直观的反映了实际需求。在用VHDL语言设计实现交通灯控制系统时，既有传统的基于逻辑单元构建的整体组成结构方式，也有利用纯软件编程实现的逻辑模块。设计方法灵活、实现简单、性能稳定的特点。
    以上有限状态机的设计方法具有通用性，对于较为复杂的有限状态机可采用多个进程，分别完成任意复杂组合逻辑和时序逻辑，包括进程间状态值的传递以及状态转换值的输出，对类似含有逻辑控制功能的系统，通过自顶向下设计、分步实现，是切实可行的方法。