PMAC2 PC - 104运动控制器的AGV底盘控制系统应用设计

本文提出一种以PMAC2 PC - 104运动控制器作为控制器的AGV底盘控制系统, 采用PMAC作为控制器使多轴控制变得更简单, 控制系统更具开放性且实时性强。

1　AGV系统硬件构成

      PMAC （ Programmable Multi-Axis Controller） 是美国Delta Tau数字系统公司推出的一种可编程多轴运动控制器, 它采用Motorola公司的DSP56300处理器作为CPU, 可以实现最多8个坐标系同时运动,可以通过存储在其内部的程序单独操作[ 2 ] , 使用PMAC作为AGV控制器, 物理结构可以大大简化,系统设计和调试过程也变得更简单。
      AGV采用4轮- 双轮驱动, 左右2个同轴轮独立驱动, 通过2轮差速实现AGV行驶状态的调整, 适宜采用PMAC运动控制器作为系统的核心处理器, 为了实现PMAC 多轴控制功能, 需在PMAC板上扩展相应的I/O接口板, 同时采用伺服电机、伺服驱动单元、编码器以及相应的传感器构成1套完整的开放式AGV 控制系统, 见图1。

      其中PMAC主要实现对AGV驱动电机、控制面板开关量以及报警装置的控制。

2　AGV控制系统伺服环设置

      为保证AGV运行时的精确性和稳定性, 电机控制采用速度、位置双反馈系统, 如图2 所示。变量lx03指向寄存器地址＄720作为位置编码器的地址[ 3 ] , 在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03 指定的地址,闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址＄721作为速度编码器的地址, 在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址, 闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1, 以打开PMAC的硬件位置捕获功能,提高控制精度。

3　上位机通信程序编制

      AGV控制软件使用Visual C + +进行设计, 通过PMAC的各种参数设置实现对AGV小车运动路线的控制, 如图3所示。AGV 控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。