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[导读]三相步进电机的三相六拍工作方式,正转的绕组通电顺序:A、AB、B、BC、C、CA、A,反转的通电顺序:A、AC、C、CB、B、BA、B、A。由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性,故步进电机的工作过程中不能及时的启

三相步进电机的三相六拍工作方式,正转的绕组通电顺序:A、AB、B、BC、C、CA、A,反转的通电顺序:A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性,故步进电机的工作过程中不能及时的启动和停止,在启动时应慢慢的加速到预定速度,在停止前应逐渐减速到停止,否则,将产生失步现象。

步进电机的控制问题可总结为两点:

1、产生工作方式需要的时序脉冲;

2、控制步进电机的速度,使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。

 

C程序

 

#include<io8515v.h>

#include<macros.h>

const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};

const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};

const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脉冲宽度:0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/

char num;   /*将要转动的步数*/

char direct;  /*转动方向,0为反转,1为正转*/

char num_run; /*已经转动的步数*/

void main(void)

    {

  DDRA=0x07;

  TCCR1A=0x00;

  TCCR1B=0x09;

  TIMSK=0x10;

  SREG|=0x80;

  while(1)

  {

    ;

  }

 }

 

#pragma interrupt_handler time1coma:5

void time1coma(void)

     {

   char i,j;  

   if(num>9)                       

   {

    if(num_run<5) OCR1A=time[num_run];                 /*增速*/

    else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*减速*/

   }

   else

   {

    i=(num+1)/2;

    if(num_run<(i)) OCR1A=time[num_run];             /*增速*/

    else OCR1A=time[num-num_run];                    /*减速*/

   }

   if(num_run<num)

   {

    j=num_run%6;

    if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];           

    else PORTA=fanzhuan[j];

    num_run+=1;

   }

   else

   {

    OCR1A=0x0fa0;

   }

  }

 

 

 

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