当前位置:首页 > 单片机 > 单片机
[导读]摘要:文中设计了一种基于MC9S12单片机的智能车数据远程传输系统。该系统以Nordic公司生产的2.4GHz频段射频芯片NRF24L01作为数据无线收发芯片,以Freescale单片机MC9S12为控制单元,采用交互式“主从”结

摘要:文中设计了一种基于MC9S12单片机智能车数据远程传输系统。该系统以Nordic公司生产的2.4GHz频段射频芯片NRF24L01作为数据无线收发芯片,以Freescale单片机MC9S12为控制单元,采用交互式“主从”结构,实现了运动状态下模型车的相关参数和运动轨迹的远程传输和控制。实际运行结果表明,所设计的模型车数据传输准确率高、行驶速度快、易于控制。
关键词:远程传输;MC9S12单片机;无线收发;智能车模型

    我国已经成为世界上规模最大的汽车市场之一,汽车在国民经济生产和生活中的重要作用日益显著。近年来,如何使车辆驾驶更加安全、高效、环保、舒适的研究越来越受到各国研究学者关注。由相关的无线通信网络电路实时地处理这些信息。例如,给驾驶员提供道路的提示、警告等信息。这样,可大大减少了驾驶员由于疲劳等因素带来的驾驶危险,增强了道路交通以及驾驶员人身的安全性;另外,一旦发生车辆故障、交通堵塞或交通事故,将给车辆调度、乘客出行带来不便。
    随着社会的快速发展和商业化进程的加速,越来越多的行业和部门需要掌握车辆或其它移动目标的实时信息并能远程控制目标。这类需求使得车辆数据远传控制系统逐渐成为国内外的研究热点。车辆数据远传控制系统通过站点终端及时将车辆信息及行车信息发送到调度站,并实时显示车辆及道路信息,将实现科学合理调度车辆,减少乘客出行不便,并可传递辅助驾驶或避免事故的实时信息,或提供娱乐信息、生活信息等数据服务。

1 车载数据远传控制系统的设计与实现
1.1 系统总体设计
   
车载远传控制系统主要包括两部分:智能车模型和远传控制系统。
    智能车模型主要由MC9S12核心控制模块、道路检测模块、舵机转向模块、速度检测模块、电机驱动模块等组成。智能车模型通过道路检测模块来识别道路信息,通过AD转化信息传给核心控制模块,然后由核心控制模块分析处理,采用PID的控制方式来驱动舵机转向模块和电机,从而实现自动寻路行驶。
    远传控制系统由两块MC9S12单片机构成主从式结构。中间通过无线收发模块NRF24L01实现车辆数据及控制命令的远程传输。系统工作时首先由主机发送命令给从机,然后从机与智能车模型上的单片机采用并行口通信的方式传达主机的命令,同时将模型车此时运行的速度、位置、舵机、电机等参数回传给主机。如此循环下去,在一个时间周期内实现“主到从,从到主”之间的双向通信,从而既能接受智能车的数据又能控制智能车。远传控制系统结构框图如图1所示。


1.2 系统硬件设计
   
远传控制系统的电路模块,主要有MC9S12单片机最小系统、电源模块、电机驱动模块、NRF14L01模块等。
1.2.1 MC9S12单片机最小系统
   
MC9S12XS128只是HCS12X家族中的一个成员。该器件包括大量的片上处理器和外部I/O。MC9S12XS128是一个16位器件,有16位中央处理单元(128KB Flash)、128 kBFlash、8 kB RAM、2 kB EEPROM组成片内存储器。同时还包括2个异步串行通讯接口(SCI)、2个串行外设接口(SPI)和一个8通道输入捕捉/输出比较(IC/OC)增强型捕捉定时器(ECT)、1个16通道10位A/D转换器(ADC)和一个8通道PWM。图2为MC9S12XS 128的112封装引脚图。


1.2.2 电源模块
   
电源是一个系统正常工作的基础,电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证,因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括:传感器模块、最小系统模块、驱动电机模块、转向舵机模块以及其他的外围辅助模块等。设计中,除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外,还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。
    系统硬件电路的电源由7.2 V,2 A/h的可充电镍镉电池提供,电池在充满电时电压可达8.2 V。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同,因此电源模块应该包含多个稳压电路和单独供电电路,将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。本系统电源管理结构图如图3所示。


1.2.3 电机驱动模块
   
在本系统中,电机驱动模块设计为采用InternationalRectifier公司生产的IR2104S半桥驱动芯片和IRF3205MOSFET组成的H桥型直流电机驱动电路。用两个IR2104S各自驱动一个半桥,最后组成全桥,如图4所示。


1.2.4 无线模块NRF24L01
   
NRF24L01是一款新型单片射频收发器件,工作于2.4~2.5 GHz ISM频段。内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术,其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。NRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率发射时,工作电流只有9 mA;接收时,工作电流只有12.3 mA,多种低功率工作模式(掉电模式和空闲模式)使节能设计更方便,如图5所示。


1.3 系统软件设计
   
系统的软件设计主要是实现三块MC9S12单片机之间的通信,其中有两块是采用无线通信。
    对单片机和无线模块NRF24L01进行初始化后,将主机的数据存入24L01的缓存区,准备对数据进行发送。由于该无线模块不能实现全双工功能,但主辅机之间的通信时间是微秒级,很短。所以主机与辅机采用以下方式构成交换式“主从”结构。
    在同一个周期内,前一段时间将主机配置为发送模式,辅机配置为接受模式。主机发送命令给辅机后由辅机与智能模型车通信实现命令的传达。在该周期的下一段时间里,把辅机配置为发送模式,主机配置为接收模式,辅机将智能车模型的运行数据回传给主机,主机将收到的智能车模型数据通过液晶屏显示,如此循环。其设计流程图如图6所示。


2 系统调试
   
在程序开发过程中,使用Metrowerks公司为MC9S12系列单片机专门提供的开发平台Codewarrior。通过BDM,可以把程序烧入单片机,还可以进行在线调试。CodeWarrior能够自动检查代码中的语法错误,它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描代码,以找到并减少明显的错误,然后编译、链接程序以便计算机能够理解和执行程序。Codewarrior中的mc9s12xs128.h文件对MC9S12XS128单片机所有寄存器对应的存储映射地址都进行了宏定义,软件开发时直接调用这些宏就可以了。CodeWarrior运行界面如图7所示。



3 结论
   
文中设计了一个无线数据远程传输系统,该系统以Nordic公司生产的2.4 GHz频段射频芯片NRF24L01和Freescale单片机MC9S12为核心,结合电源、电机、传感器等外围驱动电子电路,在硬件结构上简单、体积小、成本低、功耗低,软件上采用交换式“主从”结构,使其数据传输高、工作方式稳定检测数据可靠直观。利用该系统,对模型车的运动状态和行驶轨迹进行实时数据采集进而对模型车实行远程控制从而提高模型车的行驶速度和操纵稳定性。

本站声明: 本文章由作者或相关机构授权发布,目的在于传递更多信息,并不代表本站赞同其观点,本站亦不保证或承诺内容真实性等。需要转载请联系该专栏作者,如若文章内容侵犯您的权益,请及时联系本站删除。
换一批
延伸阅读

9月2日消息,不造车的华为或将催生出更大的独角兽公司,随着阿维塔和赛力斯的入局,华为引望愈发显得引人瞩目。

关键字: 阿维塔 塞力斯 华为

加利福尼亚州圣克拉拉县2024年8月30日 /美通社/ -- 数字化转型技术解决方案公司Trianz今天宣布,该公司与Amazon Web Services (AWS)签订了...

关键字: AWS AN BSP 数字化

伦敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英国汽车技术公司SODA.Auto推出其旗舰产品SODA V,这是全球首款涵盖汽车工程师从创意到认证的所有需求的工具,可用于创建软件定义汽车。 SODA V工具的开发耗时1.5...

关键字: 汽车 人工智能 智能驱动 BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越来越多用户希望企业业务能7×24不间断运行,同时企业却面临越来越多业务中断的风险,如企业系统复杂性的增加,频繁的功能更新和发布等。如何确保业务连续性,提升韧性,成...

关键字: 亚马逊 解密 控制平面 BSP

8月30日消息,据媒体报道,腾讯和网易近期正在缩减他们对日本游戏市场的投资。

关键字: 腾讯 编码器 CPU

8月28日消息,今天上午,2024中国国际大数据产业博览会开幕式在贵阳举行,华为董事、质量流程IT总裁陶景文发表了演讲。

关键字: 华为 12nm EDA 半导体

8月28日消息,在2024中国国际大数据产业博览会上,华为常务董事、华为云CEO张平安发表演讲称,数字世界的话语权最终是由生态的繁荣决定的。

关键字: 华为 12nm 手机 卫星通信

要点: 有效应对环境变化,经营业绩稳中有升 落实提质增效举措,毛利润率延续升势 战略布局成效显著,战新业务引领增长 以科技创新为引领,提升企业核心竞争力 坚持高质量发展策略,塑强核心竞争优势...

关键字: 通信 BSP 电信运营商 数字经济

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央广播电视总台与中国电影电视技术学会联合牵头组建的NVI技术创新联盟在BIRTV2024超高清全产业链发展研讨会上宣布正式成立。 活动现场 NVI技术创新联...

关键字: VI 传输协议 音频 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日举办的2024年长三角生态绿色一体化发展示范区联合招商会上,软通动力信息技术(集团)股份有限公司(以下简称"软通动力")与长三角投资(上海)有限...

关键字: BSP 信息技术
关闭
关闭