用C语言对循迹小车进行编程

　　刚开始写汇编的中断应用程序时，曾经为出入堆栈的问题而困扰。C51扩展了函数的定义，使它可以直接编写中断服务函数，而可以不必考虑出入堆栈的问题，从而提高了工作的效率。扩展的关键字是in—terrupt，它是函数定义时的一个选项。只要在一个函数定义后面加上这个选项，那么这个函数就变成了中断服务函数。定义中断服务函数时可以用如下的形式。
　　
　　函数类型函数名(形式参数)interruptn[usingn]
　　
　　中断函数不能通过形式参数进行参数传递，也没有返回值。因此建议在定义中断函数时将其定义为viod类型，以明确说明没有返回值。
　　
　　interru关键字是不可缺少的，它告诉编译器该函数是中断服务函数，并由后面的n指明所使用的中断号。n的取值范围为0～31，但具体的中断号要取决于芯片的型号，像AT89S52实际上就使用O～4号中断。每个中断号都对应一个中断向量，具体地址为8n+3，中断源响应后处理器会跳转到中断向量所处的地址执行程序，编译器会在这地址上产生一个无条件跳转语句，转到中断服务函数所在的地址执行程序。51芯片的中断向量和中断号，如下表所示。