小型直流电机控制例子

初学AVR，手头没有什么具体实践的课题，拆了几个小马达，玩玩中，也学到不少东西。希望可以给初学着一点帮助。
这个小型的直流电机控制系统很容易就可以实现，采用PWM调速方式，驱动电路，可以用分立元件搭，（网上这种电路很多），也可以采用集成IC器件，我采用的就是L293。电路很简单，就不画图了。
接线描述如下：
PORTC7，PORTC6分别接L293IN1，IN2，察看L293资料可知，ENA=H，IN1=H，IN2=L正转
ENA=H，IN1=L，IN2=H反转
ENA=H，同IN2（IN4），同IN1（IN3）快速停止
ENA=L，停止
OCR2接L293ENA
测速反馈信号接T0
代码描述如下：
本系统可以同过串口接收上位机控制命令，可以实现开启，停机，调速，及时速度反馈。串口采用接收中断方式，命令协议如下：命令采用M**C模式，所有命令字符串以M开头，C结尾。中间两个字符定义：s表示调速，以第三个命令字符和0xff的比值作为PWM的占空比进行调速。
d表示向上位机发送当前转速。
t表示停机
r表示开启
o表示方向翻转
测速采用测速脉冲信号（霍尔速度传感器）作为T2的外部计数脉冲，T1CTC模式，实现1s定时，比较匹配中断允许，中断服务程序读TCNT2的值，即为转速，读后重新初始化Timer2。
对初学者来说，测速可以使用cpu风扇来作试验，cpu风扇自带一个速度输出线，内部采用的是霍尔传感器，注意，霍尔传感器输出端是oc门开路，需要接上拉电阻。可以得到很标准的方波！另：注意将风扇接地和你的开发板接地连在一起。
原代码如下：
程序采用的是ICC自动生成代码，再移植到codevision中，本人觉得ICC自动生成代码结构清晰，很适合初学者，也可能有不妥的地方！
//Target:M16
//Crystal:4.0000Mhz

#include
#include
#include
unsignedcharrx_data[5];//数据缓冲区
volatileunsignedcharrx_counter=0;

volatileunsignedcharcrut_sped;//当前转速
//constunsignedcharseg_table[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,
//0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
voidport_init(void)
{
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0b01000000;//m103outputonly
DDRC=0xFF;
PORTD=0xFF;
DDRD=0xFF;
}
//外部事件计数
voidtimer0_init(void)
{
TCCR0=0x00;//stop
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
TCCR0=0x07;//start
}
//TIMER1initialize-prescale:64
//WGM:4)CTC,TOP=OCRnA
//desiredvalue:1Sec
//actualvalue:1.000Sec(0.0%)
voidtimer1_init(void)
{
TCCR1B=0x00;//stop
TCNT1H=0x0B;//setup
TCNT1L=0xDD;
OCR1AH=0xF4;
OCR1AL=0x23;
OCR1BH=0xF4;
OCR1BL=0x23;
ICR1H=0xF4;
ICR1L=0x23;
TCCR1A=0b00000000;
TCCR1B=0b00001011;//startTimer
}
//TIMER2initialize-prescale:64
//WGM:PWMPhasecorrect
//desiredvalue:122Hz
//actualvalue:122.549Hz(0.4%)
voidtimer2_init(void)
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=0x3f;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

interrupt[TIM1_COMPA]voidtimer1_compa_isr(void)
{
//compareoccuredTCNT3=OCR3A
crut_sped=TCNT0;
timer0_init();
}
//UART0initialize
//desiredbaudrate:19200
//actual:baudrate:19231(0.2%)
//charsize:8bit
//parity:Disabled
voiduart_init(void)
{
UCSRB=0x00;//disablewhilesettingbaudrate
UCSRA=0x00;
UCSRC=0x06;
UBRRL=0x0C;//setbaudratelo
UBRRH=0x00;//setbaudratehi
UCSRB=0x98;
}


interrupt[USART_RXC]voiduart_rx_isr(void)
{
/*if(rx_counter>=4)
{
rx_counter=0;
if((!(rx_data[0]=='M'))||(!(rx_data[3]=='C')))
{
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}
}*/
rx_data[rx_counter]=UDR;

if(rx_data[rx_counter]=='M')
{
rx_data[0]=rx_data[rx_counter];
rx_counter=0;
}
rx_counter++;


}

voidinit_devices(void)
{
//stoperrantinterruptsuntilsetup
#asm("cli");//disableallinterrupts
port_init();
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();
uart_init();
MCUCR=0x00;
GICR=0x00;
TIMSK=0b00010000;//输出比较匹配A中断使能
#asm("sei");//re-enableinterrupts
//allperipheralsarenowinitialized
}
voidtimer2_reset(unsignedchari)
{
if((i>0x00)&&(i<0xff))
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=i;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

}
voidspeed_direction(void)
{
PORTC^=0x80;
PORTC^=0x40;
}

voidmain(void)
{
init_devices();
while(1)
{
if(rx_counter==4)
{
rx_counter=0;
if((rx_data[0]=='M')&&(rx_data[3]=='C'))
{
if(rx_data[1]=='s')//设定速度
{
timer2_reset(rx_data[2]);
}
elseif(rx_data[1]=='d')
{
putchar(crut_sped);
}
elseif(rx_data[1]=='t')
{
PORTC=0x00;
}
elseif(rx_data[1]=='r')
{
PORTC=0x80;
}
elseif(rx_data[1]=='o')
{
speed_direction();
}
}
else

{
printf("yourcommandiswrong
");
}
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}

}
}