【经验】28BYJ-48 步进电机控制程序

解决了精度问题，让我们再次回到我们的电机控制程序上吧。上面给出的两个例程都不是实用的程序，为什么？因为程序中存在大段的延时，而在延时的时候是什么其它的事都干不了的，想想第二个程序，整整200秒什么别的事都干不了，这在实际的控制系统中是绝对不允许的。那么怎么改造一下呢？当然还是用定时中断来完成了，既然每个节拍持续时间是 2 ms，那我们直接用定时器定时 2 ms 来刷新节拍就行了。改造后的程序如下：

#includeunsignedlongbeats=0;//电机转动节拍总数voidStartMotor(unsignedlongangle);voidmain(){EA=1;//使能总中断TMOD=0x01;//设置T0为模式1TH0=0xF8;//为T0赋初值0xF8CD，定时2msTL0=0xCD;ET0=1;//使能T0中断TR0=1;//启动T0StartMotor(360*2+180);//控制电机转动2圈半while(1);}/*步进电机启动函数，angle-需转过的角度*/voidStartMotor(unsignedlongangle){//在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误EA=0;beats=(angle*4076)/360;//实测为4076拍转动一圈EA=1;}/*T0中断服务函数，用于驱动步进电机旋转*/voidInterruptTimer0()interrupt1{unsignedchartmp;//临时变量staticunsignedcharindex=0;//节拍输出索引unsignedcharcodeBeatCode[8]={//步进电机节拍对应的IO控制代码0xE,0xC,0xD,0x9,0xB,0x3,0x7,0x6};TH0=0xF8;//重新加载初值TL0=0xCD;//节拍数不为0则产生一个驱动节拍if(beats!=0){tmp=P1;//用tmp把P1口当前值暂存tmp=tmp&0xF0;//用&操作清零低4位//用|操作把节拍代码写到低4位tmp=tmp|BeatCode[index];//把低4位的节拍代码和高4位的原值送回P1P1=tmp;index++;//节拍输出索引递增index=index&0x07;//用&操作实现到8归零beats--;//总节拍数-1}else{//节拍数为0则关闭电机所有的相P1=P1|0x0F;}}

程序还是比较简单的，电机转动的启动函数 StartMotor 只负责计算一个需要的总节拍数 beats，然后在中断函数内检测这个变量，不为0时就执行节拍操作，同时将其减1，直到减到0为止。

这里，我们要特别说明一下的是 StartMotor 函数中对 EA 的两次操作。我们可以看到对 beats 的赋值计算语句是夹在 EA=0;EA=1;这两行语句中间的，也就是说这行赋值计算语句在执行前先关闭了中断，而等它执行完后，才又重新打开了中断。在它执行过程中单片机是不会响应中断的，即中断函数 InterruptTimer0 不会被执行，即使这时候定时器溢出了，中断发生了，也只能等待 EA 重新置1后，才能得到响应，中断函数 InterruptTimer0 才会被执行。

那么为什么要这么做呢？我们来想一下：在本书开始我们就曾提到，我们所使用的 STC89C52 单片机是8位单片机，这个8位的概念就是说单片机操作数据时都是按8位即按1个字节进行的，那么要操作多个字节（不论是读还是写）就必须分多次进行了。而我们程序中定义的 beats 这个变量是 unsigned long 型，它要占用4个字节，那么对它的赋值最少也要分4次才能完成了。我们想象一下，假如在完成了其中第一个字节的赋值后，恰好中断发生了，InterruptTimer0 函数得到执行，而这个函数内可能会对 beats 进行减1的操作，减法就有可能发生借位，借位就会改变其它的字节，但因为此时其它的字节还没有被赋入新值，于是错误就会发生了，减1所得到的结果就不是预期的值了！所以要避免这种错误的发生就得先暂时关闭中断，等赋值完成后再打开中断。而如果我们使用的是 char 或 bit 型变量的话，因为它们都是在 CPU 的一次操作中就完成的，所以即使不关中断，也不会发生错误。问题分析清楚了，如何取舍还得根据实际情况来，遇上这类问题的时候多多考虑考虑吧。