stm32对编码器计数

[导读]图和程序（部分）都是前辈留下的，我看了了半天也试了很多次，现在越来越混了，不知道前辈到底是用什么方法在测脉冲，感觉图和程序都有问题，有大神帮忙解释下给点建议吗。我现在脑子全是乱的。