PID调节C51程序（1）

关于PID
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。

积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。

微分调节作用，微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。

//PID参数设定常数(放大2倍)
#define Kp 15 // 实际7.5
#define Ki 3 // 实际1.5
#define Kd 25 // 实际14.5

void adcpro()
{

signed int tempP,tempI,tempD,TempOut;

// PID
tempP = Tparam[ path *2 ] - TpreTeat[path]; // 计算 e(t)..基本偏差
tempSigmaEt[path] += tempP; // sigma e(t)..累计偏差积分项
if (tempSigmaEt[path]>60) tempSigmaEt[path]= 60;// 过度积分的极限处理
if (tempSigmaEt[path]<-60) tempSigmaEt[path]= -60;
tempD = (tempP - tempEt[path]) * Kd; // Kd * (e(t)-e(t-1))微分项
tempEt[path] = tempP; // 纪录e(t)给下一次用e(t-1)比例项
tempI = tempSigmaEt[path] * Ki; // Ki * sigma e(t)积分部分

TempOut = (tempP * Kp + tempI + tempD)/2; // 综合输出函数
if (tempP>25)
{
TempOut = 200;
tempSigmaEt[path]=0;
}
else
{
if (TempOut<0)
{
TempOut = 0;
}
else
{
if(TempOut>200)
{
TempOut=200;
}
}
}
if (tempP<-2)
{
TempOut = 0;
}
hottimer_set[path] = TempOut;

if ( Tparam[ path *2 ] < 50 )
{
Tparam[ 8 ] &= ~( 0x11 << path ); //如果不需要加温则清除出错标志
};
}