stm32通过电调带动电机

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

#ifndef_Motor_H_

#define_Motor_H_

#include"stm32f10x.h"

/******************************************************************************

全局函数声明

*******************************************************************************/

voidMotor_Init(void);

//voidMotor_Out(int16_tduty1,int16_tduty2,int16_tduty3,int16_tduty4);

#endif

主菜：

/***************************************************************************************

1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，

然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。

2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。

然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。

我的按键再c13（k2）和e0（k1）

日期：2016.3.4

***************************************************************************************/

#include"dianji.h"

uint8_tindexWave[]={5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};//占空比表

//声明函数

voidTim2_init(void);

voidMotor_Init(void);

voidInit_NVIC(void);

voidDelay_Ms(uint16_ttime);

voidDelay_Us(uint16_ttime);

voidInit_TI_KEY(void);

intmain(void)

{

SystemInit();//系统时钟配置

Motor_Init();

Tim2_init();

Init_NVIC();//中断向量表注册函数

Init_TI_KEY();//按键引脚中断初始化

while(1);

}

voidTim2_init(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=20-1;//设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms，500hz

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割:TDTS=Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIMx向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//选择定时器模式

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//使能TIM2在ARR上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2外设

}

/******************************************************************************

函数原型：voidMotor_Init(void)

功能：PWM初始化

*******************************************************************************/

voidMotor_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能电机用的时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//设置电机使用到得管脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

}

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

**函数名称:KEY_TI_Init

**功能描述:按键中断配置

:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

voidInit_TI_KEY(void)

{

EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure;//定义一个EXTI结构体变量

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源重要！！板上标号INT2

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource0);//配置端口E的0引脚为中断源重要！！板上标号INT1

EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0|EXTI_Line13;//

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式为中断模式

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//下降沿出发

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//使能中断线

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//根据参数初始化中断寄存器

}

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

**函数名称:Init_NVIC

**功能描述:系统中断配置

::::::