当前位置:首页 > 智能硬件 > 机器人
[导读] (文章来源:机器人大讲堂) 柔性机器人近年来发展迅速,然而柔性材料的高阻尼和高疲劳特性限制了柔性机器人的使用寿命。杂耍、跳动和小跑等任务所需的持续动态运动对于大多数柔性机器人来说仍然遥不

(文章来源:机器人大讲堂)

柔性机器人近年来发展迅速,然而柔性材料的高阻尼和高疲劳特性限制了柔性机器人的使用寿命。杂耍、跳动和小跑等任务所需的持续动态运动对于大多数柔性机器人来说仍然遥不可及。

折纸艺术大家都熟悉,通过折叠纸片可以创造出让人叹为观止的艺术品。使用折纸的方法制造机器人有望解决以上挑战,可实现重复的动态运动。近日,宾夕法尼亚大学的研究人员受此启发,创造出一种灵巧的“软”弹簧折纸机器人。该机器人的名字叫REBO,通过折纸波纹管图案的几何设计实现了弹性轴向顺应性,从而降低材料重量并减少能量损失。

研究团队设计了波纹管的折叠图案,按照图案折叠可产生类似于弹簧的结构。β是折叠后每层的侧面和底面之间的锥角,通过设计和更改锥角的大小,可以控制REBO致动器的刚度。

在一定范围内,锥角越大,致动器的刚度越强。当锥角为45°时,致动器的刚度最大为750Nm-1。在此基础上,研究团队进行了双层结构设计,透明外层按照相同图案折叠以将其包围,经过压缩测试后证明,具有双层结构的致动器的刚度是单层的两倍。

REBO的机器人平台由四部分组成:(a)三个双层REBO致动器 (b)直流电机模块和3D打印的滑轮系统(c)力传感器系统 (d)集成感测和控制的微处理器。三个REBO致动器被安装在顶部和底部的丙烯酸板之间并固定。钢筋束穿过致动器的结构通孔,一端固定在顶板上,另一端固定在安装在电动机上的皮带轮上。旋转电动机使致动器压缩或伸长,致动器线性运动的速度限制由电动机确定。将力传感器放置在顶板(球拍)上,以检测小球何时与顶板接触。

REBO正在“杂耍”的小球被限制在球拍上的管道内,只能进行垂直运动。为了使小球被弹的更高,在每次击打后,REBO会迅速回到预压缩位置,等待下一次的击打。这是因为在动力学中,每次击打小球后放松的球拍都会大大降低球的总能量,因此必须将额外的能量预加载到等待的弹簧REBO中,以便在每次击打时进行保持击球所需的功。

研究团队将REBO的杂耍过程分为“飞行”和“命中”。在“飞行”模式下,发射的小球可以看作是无损失的衡重力状态。球发射后,REBO迅速重置回到其预压缩位置。当小球触发了球拍上的力传感器,系统进入“击打”模式时,球沿着压缩弹簧REBO,整个系统可以看作是弹簧上的质量。

REBO的弹性能量传递给了球,当REBO的长度不再压缩时,“击打”模式结束,然后力传感器报告球已抬起,电机重新接合了肌腱,系统重新进入了“飞行”模式。REBO预压缩的位置越低,它存储的能量就越大,“击打”模式下更大的预压缩力可将更多的能量注入到球中,可以使小球弹得更高。

除了击打小球外,REBO还可以倒置过来,摇身一变成为弹跳机器人。

轻巧的可变形REBO结构具有可控制刚度的弹性,在数千次击球的过程中反复进行疲劳损失极少,这证明了高度可重复的渐近循环系统的稳定性。此外,由于REBO的刚度仅通过改变几何参数就可以改变一个数量级,因此尽管在所有不同的设计中都依赖单一的整体材料,也可以调整机械输出功率以适应各种应用。
     

本站声明: 本文章由作者或相关机构授权发布,目的在于传递更多信息,并不代表本站赞同其观点,本站亦不保证或承诺内容真实性等。需要转载请联系该专栏作者,如若文章内容侵犯您的权益,请及时联系本站删除。
换一批
延伸阅读

9月2日消息,不造车的华为或将催生出更大的独角兽公司,随着阿维塔和赛力斯的入局,华为引望愈发显得引人瞩目。

关键字: 阿维塔 塞力斯 华为

加利福尼亚州圣克拉拉县2024年8月30日 /美通社/ -- 数字化转型技术解决方案公司Trianz今天宣布,该公司与Amazon Web Services (AWS)签订了...

关键字: AWS AN BSP 数字化

伦敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英国汽车技术公司SODA.Auto推出其旗舰产品SODA V,这是全球首款涵盖汽车工程师从创意到认证的所有需求的工具,可用于创建软件定义汽车。 SODA V工具的开发耗时1.5...

关键字: 汽车 人工智能 智能驱动 BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越来越多用户希望企业业务能7×24不间断运行,同时企业却面临越来越多业务中断的风险,如企业系统复杂性的增加,频繁的功能更新和发布等。如何确保业务连续性,提升韧性,成...

关键字: 亚马逊 解密 控制平面 BSP

8月30日消息,据媒体报道,腾讯和网易近期正在缩减他们对日本游戏市场的投资。

关键字: 腾讯 编码器 CPU

8月28日消息,今天上午,2024中国国际大数据产业博览会开幕式在贵阳举行,华为董事、质量流程IT总裁陶景文发表了演讲。

关键字: 华为 12nm EDA 半导体

8月28日消息,在2024中国国际大数据产业博览会上,华为常务董事、华为云CEO张平安发表演讲称,数字世界的话语权最终是由生态的繁荣决定的。

关键字: 华为 12nm 手机 卫星通信

要点: 有效应对环境变化,经营业绩稳中有升 落实提质增效举措,毛利润率延续升势 战略布局成效显著,战新业务引领增长 以科技创新为引领,提升企业核心竞争力 坚持高质量发展策略,塑强核心竞争优势...

关键字: 通信 BSP 电信运营商 数字经济

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央广播电视总台与中国电影电视技术学会联合牵头组建的NVI技术创新联盟在BIRTV2024超高清全产业链发展研讨会上宣布正式成立。 活动现场 NVI技术创新联...

关键字: VI 传输协议 音频 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日举办的2024年长三角生态绿色一体化发展示范区联合招商会上,软通动力信息技术(集团)股份有限公司(以下简称"软通动力")与长三角投资(上海)有限...

关键字: BSP 信息技术
关闭
关闭