警察怎么让自动驾驶汽车停下

去年11月一个周五的清晨，天还没亮，在旧金山国际机场和帕罗奥多市之间的101号公路上行驶着一辆特斯拉Model S电动车，加州公路巡警队警车“追随”其后。灰色的特斯拉以每小时70英里的速度行驶，转向灯频闪，驶过多个出口。当汽车靠边停下来之后，警察上前发现司机的脑袋都耷拉下来了，连灯光和警笛都没能把他吵醒。警方猜测，这辆车是在特斯拉自动驾驶技术（Autopilot）控制下自动驾驶的。

公司方面表示，每辆特斯拉都配备了硬件，使得其车辆能够在整个行驶过程中进行自动驾驶，期间不需要人工司机的指令输入。目前，公司把汽车限定在一个系统中，可以引导车辆在高速公路上从上匝道到下匝道区间内行驶。现在看来，这套系统足够智能，即使碰上这么一个似乎已经失去驾驶能力的司机，也能保证车辆的安全驾驶，但似乎它又还不够智能，因为无法辨别警笛声并因此靠边停车。

这似乎是执法部门第一次在开阔道路上叫停一辆自动驾驶汽车。事实上，警察没有办法控制驾驶软件，所以当时他们临时想了一个方法来利用特斯拉的安全程序。一辆高速公路巡逻车拦住后方车辆，另一名警察绕到特斯拉前面并开始减速，直到特斯拉停下来。

这次事件体现了无人驾驶技术的两面性，一方面是该技术充满希望的未来，另一方面也存在深切忧虑。据警方称，事件中的司机是一名45岁的加州男子，他没有通过现场清醒度测试，被控酒后驾驶。在无人驾驶状态下，这辆车在夜间的高速公路上奔驰了约10公里，所以自动驾驶技术这次很可能帮助避免了一场交通事故。然而，不管是警方还是特斯拉公司，对于驾驶者以这种惊险的方式依赖自动驾驶技术，显然都始料未及，或者说现在还不是时候。

根据特斯拉的免责声明，司机在使用Autopilot时应该保持“警觉和主动性”，比如：司机应当准备好在警察靠近时接管车辆控制。如果汽车没有感应到方向盘上有人手在操作，它应该慢慢停下来，并打开危险指示灯。事件发生两天后，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克发推文称，他正在“调查这件事情”。同时公司发言人拒绝分享从汽车数据日志中获得的任何信息。

马斯克在周一发布的一期视频节目中表示：“如果驾驶员睡着了，也能安全到达目的地，什么时候可以实现这一点，我猜测是，也许明年年底可以。”

那天晚上逼停特斯拉车辆的警察也是第一次采取这样的方法。他们的业务训练可不包括叫停一辆自动驾驶车。当时是碰巧他们对特斯拉有足够的了解，所以才能随机应变。附近山景城警察局的警督Saul Jaeger说：“警察这次做的很好”。如果这次事件发生在硅谷的中心区域——车停在Facebook和谷歌总部之间，那里的专业人士能叫停这辆车倒是不奇怪，毕竟他们就是专职于人工智能行业的，可是，如果依赖执法人员的随机应变来处理自动驾驶车辆的问题，也实在是不靠谱。

在汽车制造商、工程师、立法者和警察解决一系列棘手问题之前，机器人是无法上路行驶的。问题有很多，比如：警察怎么能让一辆自动驾驶汽车靠边停车？在发生碰撞后自动驾驶系统应该如何应对？如何设计一个驾驶系统来确认人类的权威性？

五年前，麻省理工学院的机器人专家John Leonard在波士顿开始进行行车记录仪拍摄。他希望对智能驾驶“难以把握的情况”进行分类。一天晚上，他看见警察走进一个繁忙的十字路口，挡住迎面而来的车辆，指挥行人（闯红灯）过马路。在他看来，这个情形就属于“难以把握”的状况。

John Leonard说，在自动驾驶技术面临的所有挑战中，像这样的情形是最麻烦的，真正无人驾驶汽车的时代会“比业内许多人预测的来得更慢”，原因就在这里。作为业内人士，他的观点是有参考价值的，Leonard于2016年从麻省理工离职后，加入丰田研究院（Toyota Research Institute），并帮助领导该公司的自动驾驶技术研发工作。

Alphabet（谷歌母公司）旗下的自动驾驶创企Waymo LLC，目前在亚利桑那州凤凰城地区为乘客提供服务，它就遇到了Leonard所述的问题。一月份，Waymo自动叫车服务车队中有一辆满载传感器的克莱斯勒Pacifica厢式车，它行驶到亚利桑那州坦佩市的一个昏暗的红绿灯处。当时停电了，警察站在马路上指挥交通。通过行车记录仪影像，以及由Waymo提供的电脑转换图像，可以看到Pacifica停在十字路口，等待两侧来车和从另一个方向驶来的左转车，接着在警察挥手示意的时候继续行驶。

Waymo的发言人Alexis Georgeson说，公司车队可以区分站在道路上的平民和警察，并能够跟踪手势。她说：“车辆在识别出警察身份以后，就会在此基础上做出让步和回应。我们的车能很好地在施工区域导航，并能对穿制服的警察做出反应。”

Waymo正在对自动驾驶汽车采取地域性战略，它专注于在限定区域内开展出租车队服务，并停止全自动不限区域的驾驶项目（这样的自动驾驶技术在业内划分为最高级第5级，属于尚不能实现的层级）。在有限的区域内工作，既可以建立详细的地图，也可以更容易地与政府和执法部门协调。Waymo没有尝试跨越不同的政府辖区，而是选择了凤凰城郊区的钱德勒市作为第一个实验区域。钱德勒拥有宽阔的街道，阳光充足的天气，热情的本地政府。不少同行竞争对手也采取了类似的做法，即在特定区域内建立自动驾驶车队。比如，福特汽车在迈阿密和华盛顿进行试验；数十家公司在加州进行自动驾驶上路测试，包括通用旗下的Cruise、Zoox公司和丰田汽车。

2017年夏天，也就是Waymo在钱德勒市首次开展叫车服务的大约一年半之前，Waymo邀请当地警察、消防员和救护车参加了一次测试，测试中，消防车、救护车、巡逻车（鸣笛加闪灯）在一个封闭的道路上从各个角度驶向无人驾驶车。市政府发言人Matt Burdick说：“在研究和开发技术方面，我们与Waymo的人员进行了大量的互动交流。”

去年，Waymo成为第一个发布执法互动协议的自动驾驶车辆制造商。文件称，如果其自动驾驶车探测到后面有警车，且警灯闪烁，那么它就会“在找到安全地点后停车”。

钱德勒市消防局大队长Jeff West说，据他在路上观察，Waymo自动驾驶车辆比许多人类驾驶的汽车避让得更快。他说：“一旦它认出了我们，就会靠边停车，而有些听收音机，或者开空调的人类驾驶员反而还没它们反应快。”

然而目前，大多数Waymo出租车都配备一个人类司机，以防在任何难倒自动驾驶的情况下，接过驾驶权。Matt Burdick说，当地警察和无人驾驶车之间还没有发生过任何冲突。Waymo的现场安全主管Matthew Schwall说，万一发生此类情况，警方可以通过拨打24小时热线或按下第二排座位上方的帮助按钮，与公司的支持团队取得联系。此时，远程工作人员不能直接控制车辆，但他们可以改变路线，例如，如果发生碰撞，可以按照警察指示让车辆停到路边。

去年夏天，密西根州骑警Ken Monroe带着福特的工程师们在弗林特市附近兜风。工程师们特别好奇的是，当警车闪着警灯出现在车辆后方时，警察希望车辆如何反应。警察是示意让车辆靠边停，还是想要超车，对于这两种不同的情形，自动驾驶车又会怎样反应。

工程师向Monroe详细解释了自动驾驶车如何判断警察是否希望它靠边停下——最直接的判断标准就是警车跟在自动驾驶车后面的时间长短。

除了在迈阿密和华盛顿进行测试外，福特汽车还与密歇根州的警方合作了近两年，为定于2021年推出的自动叫车和送货车做准备。两年前，几十名密西根警察来到福特位于迪尔伯恩市的办公室，讨论该计划。福特汽车自动驾驶系统工程主管Colm Boran说：“我们强调，这些车辆不会由私人拥有。这一点缓解了他们的一些担忧。”

教自动驾驶汽车靠右停车相对而言不算难。警灯和警笛毕竟从较远的距离就能注意到了。弗吉尼亚技术运输研究所高级汽车研究中心主任Zachary Doerzaph说：“人类能注意到警车，那机器应该也可以。”此外还有更大的挑战，比如，当警察和其他现场急救员不在车内时该怎么办。这些更高难度的问题约占开发进程的最后10%，但是会耗费大量时间去攻克。Doerzaph的团队正在为一组汽车制造商研究这样的场景，但他不愿透露更多内容。

Doerzaph表示：对于这些不常见的情况，我们称之为“极端情况”，但这个术语事实上没有完全反映出挑战的难度。在任何一个特定的时刻，都有数以千计的建筑区、事故现场、警察站在各地的十字路口。人类用来识别这些情景的线索是微妙且多样的。人类能识别基本的手势，更重要的是，可以通过眼神交流或点头来确认指令。

自动驾驶的研究人员试图复制这些微妙的人际交流行为，从而在智能驾驶汽车和警察之间创造新的沟通模式，这可能是必要的。理论上，当骑警在高速公路上从巡逻车中出来时，他可以通过操作手持设备，指示该地区的所有无人驾驶车避让。这些解决方案虽然技术上可行，但在组织和法律方面都存在诸多障碍。

总部位于华盛顿州的Inrix是一家专注于数字交通和停车信息的创企，该公司已开始向城市提供软件，允许他们将交通规则和路标输入高清地图，供自动驾驶开发商使用。市政官员可以标记停车标志、斑马线、自行车道等的位置，当自动驾驶软件向导航软件发送绘制路线命令时，它将同时获得与该行程有关的规则和限制信息。波士顿、拉斯维加斯等数个城市目前都在使用这项名为AV Road Rules（自动驾驶道路规则）的服务。

2018年5月11日，在犹他州South Jordan，一辆特斯拉Model S汽车与一辆消防车相撞，事故发生在红绿灯处。美联社获得的一份警方报告显示，特斯拉在自动驾驶模式下撞上一辆停着的消防车，且在撞车前几秒钟特斯拉发生了加速。

这些地图可以不断更新。如果道路工程堵塞了一条车道，地图上就能标出这一路况改变。 Inrix正在努力使警察能够直接从警车上随时更新地图。其自动出行部门负责人Avery Ash说：“我们正在探索如何将这一假设功能转化为现实工具。”

在自动驾驶行业解决了日常的交通停车、事故现场和道路施工等问题之后，还有一系列“极端情况”等待着它们。警督Saul Jaeger打了个比方：如果遇到恐怖分子嫌疑人怎么办？如果有人订车，把一个背包扔进车里，然后告诉自动驾驶车目的地，最后引爆炸弹怎么办？当年Waymo还只是谷歌内部的一个自动驾驶项目的时候，Jaeger就开始和Waymo的工程师合作了。

好消息是：城市、警察和汽车制造商都有动力寻找以上问题的解决方案，因为他们都认为目前的交通事故现状是不可接受的。每年有37000多人因车祸丧生，绝大多数事故都是人为因素造成的。警察无疑是交通事故的主要目击者，有时也是受害者。如果自动驾驶车辆能够在数英里外探测到警笛并可靠地遵守规则，这将是一个可喜的变化。

州警Ken Monroe说：“人类驾驶员是不可预测的——简直太难了。”

Waymo的Matthew Schwall表示，在培训时，公司会向警方展示智能车队是如何工作的，并让他们进车内体验，他经常听到同一个问题：他们什么时候可以拥有一辆自动驾驶的警车？