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　　1.绪论

　　自六十年代以来，许多国家即开始对导航和定位技术的研究。而车辆导航系统即是测量并解算出车辆的瞬时运动状态和位置，提供给驾驶员或自动驾驶仪以实现车辆的正确操纵或控制。车辆导航系统发展起始于七十年代初，美国公路局于70 年代初提出了一种电子路径引导系统（ERGS），此系统是一种具有无线路径引导能力的导航系统，它以短距离指向标网络作为其基本的技术起点而形成的中央动态路径引导功能的导航系统；但是，由于资金有限，此系统最终没有实现。

　　在九十年代，以GPS 为基础的导航系统不断地完善，在国内外都进入了实用阶段，美国开发的PATHFINDER 系统，日本的VICS 系统。在中国，GPS 定位导航技术于近几年也了巨大的发展，如西安504 所开发的WP2000 系统，其主要用于导航和报警方面。

　　2. GPS 概述

　　2.1 GPS 系统简介

　　全球定位系统，简称GPS，是沿地球轨道运行的24 颗导航卫星的星座集合。GPS 接收机就是利用这些卫星所发送的精确的时间和位置信息来进行定位。该系统可提供地球上所有点的三维坐标。

　　美国五角大楼利用GPS 提供的导航数据以应付险峻地形和各种突发情况，同时它也控制着此系统。尽管GPS 主要用于军事目的，但是它在民用和商业领域中的价值不断的被认识。GPS 卫星也因此发送两种代码：一种只供军方使用的加密代码PPS（也称P 码），另一种是供民间使用的标准定仁明良务代码SPS（C/A 码）。美国政府己于21 世纪初宣布，自2000 年5 月1 日子夜开始，取消SA 政策，使民用C/A 码的定位精度大大提高。

　　GPS 系统主要是由三部分组成：（1）GPS 卫星（空间部分），（2）地面监控系统，（3）GPS 接收机（用户部分）。

　　2.2 GPS 定位的基本原理

　　GPS 定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为己知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。

　　利用GPS 进行定位是以GPS 卫星和用户接收机天线之间的距离（或距离差）为基础，并根据已知的卫星瞬时坐标来确定用户接收机所对应的点位，即待定点的三维坐标（x，y，z），其关键是测定用户接收机天线至GPS 卫星之间的距离。GPS 定位方式主要有绝对定位和相对定位两种。

　　3.GPS 在车辆定位与导航中的应用

　　车辆定位与导航的研究在国外起始于上世纪70 年代，目前称为AVLN（AutomaTIc Vehicle LocaTION and NavigaTIon，自动车辆定位与导航）。

　　AVLN 是智能运输系统（ITS）或智能汽车/ 公路系统（IVHS）的基础环节。

　　GPS 车辆定位与导航系统，以其精确定位的易实现性、相对成本的低廉性、设计与安装的相对独立性，自1995 年以来，在国内获得了迅速发展。中国科技大学GPS 实验室在其中也做出了开创性的工作。

　　3.1 GPS 车辆导航系统的发展

　　GPS 全球定位技术作为一项高新技术，以前国内主要应用于铁路、空运及海运领域，随着GPS 全球定位系统技术日趋成熟，该技术开始转向公路运输领域。目前，GPS 车载定位系统主要用于公交、出租、客运等行业。通过GPS 定位技术可以很好地解决公路交通拥挤的现象，GPS 车辆定位系统是借助于GPS 全球定位系统为机动车辆提供定位信息的系统。GPS 系统可以提供全球覆盖、全天候、免费的高精度标准授时/ 导航定位服务，通过GPS 接收机可以实时地获得经纬度信息进行确定经纬度位置和速度、时间等信息车辆定位系统将获得的一系列信息进行处理以确定车辆的具体位置。日本，丰田、东芝、索尼等在轿车导航系统方面的研究处于世界领先地位。1991 年，东芝公司轿车导航系统，采用一种可操作的电视GPS 接收机，可显示沿途饭店、旅馆和商店等信息。

　　1994 年，索尼公司推出一种带电子地图的汽车导航系统，将一个8 通道的GPS 接收机与CD- ROM格式的地图及信息数据库结合在一起，并能接收调频无线电广播发送的交通流量信息。奔驰、丰田、本田等大公司，积极开发自己的导航信息系统，拓展导航信息服务市场。在美国，克莱斯勒公司研制了一种基于GPS 的车辆导航系统，该系统在失去卫星信号后，可用罗经和记程计工作，保持车辆继续导航。威斯汀豪斯公司使巴黎的公共汽车率先使用车辆调度和导航系统。

　　3.2 GPS 与车辆导航系统

　　GPS 在ITS 中的应用主要体现在车辆导航上。在GPS 的诸项应用中，车辆定位导航应用发展最快，并取得了巨大的经济效益和社会效益。车辆应用已跃居GPS 各应用之首。

　　虽然汽车是人们日常生活中的一部分，但是，拥有小汽车并不一定使我们的生活变得更加方便。公共交通工具是在固定的交通路线上行驶的，与此不同的是，小汽车和卡车司机需要知道到达目的地的路线以及何处可以停车。如果道路网错综复杂，那么，司机就很容易迷路，这种情况，既令人焦急，又浪费宝贵的时间。

　　车辆导航系统就像一个自信的领航员坐在汽车的副驾驶位置上，指引司机一点也不用费劲即可按时到达目的地。即使有了导航系统，如果司机的方向辨别能力太差，也是容易迷路的。如果将你目前所处的位置和目的地在显示屏上标出来，那么，事情就好办了。显示屏上的箭头表明你的当前位置，并向你建议朝哪个方向行驶，可以到达目的地。有的导航系统具有声音导航提示功能，如前面向右拐，或者你离目的地还有一半的路程。因此，司机就不需要频繁地看显示器了。导航系统的另一个具有吸引力的性能，是资料信息软件库，该软件库将饭店、高尔夫球场和其他娱乐场所等当地的道路信息集合在一起。

　　所谓GPS 车辆导航系统，就是利用接收GPS 信号对机动目标进行监控和定位，并根据航迹情况对其运动进行优化和指导的系统。使用车用导航系统可带来缩短行车时间、快速到达目的地、减少能源消耗、保障行车安全等多方面的利益。

　　车辆GPS 定位导航系统的正常运转至少需要覆盖全球的GPS 卫星系统、轻便可靠的GPS 接收机、快速强大的运算系统、覆盖面广内容详实的电子地图以及无线通讯网络等附属设施。

　　3.2.1 车辆定位技术

　　车辆定位技术是整个车辆导航系统的基础，系统中几乎所有的功能都以车辆定位的精确度为前提。车辆定位的精确度和实时性直接关系到一个智能交通系统的实用价值和整体性能。由于车辆定位技术在车辆导航系统中特殊且有重要的作用，车辆定位技术一直是各种车辆导航系统研究和开发机构的重点课题。GPS 全球定位系统是由美国提出并实施的一项庞大的宇宙及航天工程，其最初的目的是为美国军方服务，但随着近年来GPS 技术的民用化，它逐渐成为了一个全球性的工具。在陆地上的移动信息系统方面，GPS 逐步被应用到安全保障、车辆导航领域。GPS 定位精度高、实时性好，基本上能够满足未来ITS 中车辆导航系统的精度要求。因此，基于GPS 的车辆自动定位/ 导航与管理系统的开发与应用正日益受到国内外各部门的高度重视，并将显示出巨大的经济和社会效益。

　　3.2.2 GPS 车辆定位系统硬件设计

　　车载设备的具体工作环境要求GPS 车辆定位系统的体积要尽可能小，可靠性要尽可能高。因此，系统硬件核心部分适宜选择某种嵌入式计算机。随着计算机技术的飞速发展，在产品中嵌入微机作为控制器已开始随处可见。由于PC 体系结构的广泛流行，与PC 兼容的软件、硬件、外设和开发工具都比其它体系结构更丰富、更便宜，将PC 体系结构用于嵌入式应用就意味着能够大幅度地降低开发成本、减小风险及缩短开发周期，而且减少了许多令人头疼的系统维护和技术支持。PC/104计算机可以满足以上要求，它体积小、集成度高，提供与PC 总线在体系结构、硬件和软件上的完全兼容，而且结构紧凑的栈接式模块很适合嵌入式控制应用的独特要求。由于使用CMOS 器件，PC/104 模块功耗低，不存在散热问题，工作温度范围宽（0- 700℃）；结构紧固，非常紧凑，所占面积只有90mm&TImes;96mm，超小的体积使安装和携带都很方便；减少了产品部件的数量；由模块构成的系统，直接叠装，无需机箱和底板；具有良好的抗冲击、抗震特性。己有的PC/104 模块为构造嵌入式系统提供了种类繁多的各种构件，它高集成性和可模块化的结构适用于多种应用。

3.2.3 基于GPS 导航技术的电子地图

　　电子地图是GPS 导航系统的重要组成部分，它是导航系统与用户的界面，它把接收到的导航定位信号和机动目标行驶范围的地理特征相结合，动态而直观的对目标的运动进行管理和指导，而使用户无须了解接收到的数据的含义就可以方便简洁的使用导航系统。电子地图还是对导航系统性能的扩展，由于电子地图是由相应软件组成，它可方便的实现各种功能，最大程度的发挥导航系统的潜能，做到方便、准确、快捷，而无须进行硬件方面的调整。

　　3.2.4 地图匹配技术

　　车辆在电子地图上显示的行驶路径是定位技术测得的。然而，不论是哪种定位技术都有其无法克服的局限性。无线电导航技术依赖于外界设备，其定位精度或受无线网覆盖面积的限制（如Sign PoST）或受定位信号精确度的影响（如GPS）；推测导航技术的精确度则受方向探测仪及车速脉冲设备精度的限制，且其存在积累误差，即随着车辆行驶距离的增加，误差越来越大。由于这些误差，使车辆的位置出现偏差。地图匹配是一项确定车辆在地图上位置的技术，其纠错技术恰恰避免了定位技术无法克服的局限性。地图匹配指GPS 接收机测量到其载体当前的有关位置信息后，再从电子地图数据库中获取有关信息，然后通过匹配算法得到载体位置等的偏差信息，并对其进行实时修正，从而准确显示车辆的位置。可以说，地图匹配算法的效果直接关系到车辆定位的精度，地图匹配技术是决定导航产品最终性能的关键技术，因此，GPS、电子地图相结合并通过地图的匹配算法实现的组合导航技术是一种比较理想的导航方式。