智能扫地机器人视觉导航技术是什么？智能扫地机器人路径规划介绍

在这篇文章中，小编将为大家带来智能扫地机器人的相关报道。如果你对本文即将要讲解的内容存在一定兴趣，不妨继续往下阅读哦。

一、智能扫地机器人简介

扫地机的主体是无线机器，主要是圆盘类型。智能扫地机器人的动力来源是充电电池，其操作方法是遥控器或机器上的操作面板。通常，您可以自行安排时间安排清洁和充电。前面有一个传感器，可以检测到障碍物。如果碰到墙壁或其他障碍物，它将自行打开。根据每个制造商的设置，将采取不同的路线，并计划清洁该区域。由于其简单的操作和便利性，如今已逐渐流行，成为上班族或现代家庭的常用家用电器。

如今，机器人技术变得越来越成熟，因此每个品牌都有不同的研发方向，并具有特殊的设计，例如：双吸尘器盖，连接的手持式吸尘器，集尘盒可以清洗和擦拭，可以放香，或具有光催化剂杀菌等功能。

二、智能扫地机器人视觉导航技术

配备视觉导航的扫地机器人使用单目解决方案的视觉导航来实现定位。该类型的智能扫地机器人的视觉传感器安装在顶部，通过复杂的算法，可以通过感知由具有不同亮度的光点组成的光学图像来对机器人进行定位。这些光学图像从不同角度看起来不同。通过连续收集图像信息，机器人可以定位在自己构建的地图上，从而知道已扫描了哪些位置以及需要清洁哪些位置。

视觉导航的优点主要有两点，一是成本低，二是适用性强，并且可以借助大数据解决技术路线。但是，视觉导航清扫器的问题也很明显。视觉测距的前提是准确性。 相机获取环境信息后，必须快速计算距离。 如果在此期间数据处理和算法无法跟上，则距离数据将出现偏差。

所以，如果我们从技术实现这个方面来进行考虑的话，视觉导航无疑比激光导航困难得多。这也是为什么市场上很少有完全采用视觉导航系统的扫地机器人的原因，更多的情况下，智能扫地机器人是激光导航+视觉传感器或其他传感器融合解决方案。

三、全局路径规划与局部路径规划

在进行扫地机器人的路径规划时，必须提到SLAM技术。没有悬念的是，SLAM技术和路径规划是两个层次的内容。 SLAM更像是一种被动技能，它的作用在于为机器人提供地图和定位信息。智能扫地机器人需要实现自主运动，所以，智能扫地机器人需要路径规划和SLAM的配合。 如果没有SLAM为路径规划提供高质量的定位信息，那么，智能扫地机器人就很难实现路径规划。

对于智能扫地机器人进行路径规划，除了解决SLAM本身的困难外，路径规划还需要去解决许多其它的问题。对于路径规划呢，我们可以简化地理解为从点A到点B的移动问题。那么这个问题就会变成，如何去进行全局路径规划和局部路径规划。

那么，全局路径规划是个什么东东呢?我们可以这样子去理解，在静态地图上，机器人仅基于地图计算从当前点到目标点的距离。 这种方式的算法有很多种，最常听到的是Astar算法。在实际应用中，这个方法的应用范畴十分广泛。

除了全局路径规划之外，那么还存在的一个问题就是局部路径规划。在全局路径规划中，智能扫地机器人已经规划了一条可能的步行路径，但是，实际情况并非是十分理想的，在实际移动过程中可能会出现许多意想不到的情况，比如说，智能扫地机器人移动时突然有人走动过来，它阻止了机器人的计划步行路径。那么在这种情况下呢，智能扫地机器人如何在不修改先前计划路径的情况下绕过人员? 对于智能扫地机器人来说，一般的行走方向是正确的，但是如果有障碍物，那么就会需要暂时改变道路。 此过程称为本地路径规划。目前，用于解决该问题的算法传统上是EFF，并且使用当前的动态渗透算法。

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