01 艰难的选择

  卓老师您好，我们现在面临一个非常艰难的选择。

  给您说说我们的故事吧，我们是山东大学浩然四队，是三位19级同学组成的队伍。今年备赛一年过程中，我们实现了非常多的重大技术突破，详细内容您可以在未来我们的技术报告中看到包括但不限于：

• 深度优化的canny边检；
• 高精度电机双闭环算法；
• 多核协调处理下的逆透视变换；
• 12v车模电源系统等技术。

编者按： 虽然看上面同学话语有点点自夸，但在年轻时代包括后面继续深造方面需要有这样的浪漫自恋，由此可以激发起对于未知世界探索强进动力。

  和全国很多优秀的车友们一样，我们三位同学一年来非常努力。但是我们对细节技术太过细致的研究而缺乏对大局观的把握，导致我们走了很多弯路。至少7月连夜备战省赛前，才发现路径规划出了大问题，又连肝数夜修正。

  虽然省赛上午电机由于操作不慎烧掉了，但是下午侥幸顶着新换还没整定过的电机以山东省第五（一校一位）出线国赛。

  备赛国赛中我们尽力修正省赛暴露出的问题，优化走线优化速度期望分配与轮胎。最终能在我们搭的赛道上以远超越省赛的速度运行。但是在赛道公布以后，我们发现，我们的努力方向又一次错了几乎所有的参赛队伍得分效率都高达1.1分/m或以上，我们的只有0.8分/m，这确实是我们的重大失误。

  现在我们面临一个艰难抉择，面对目前再努力也无法达到的国一，参赛的话大概率还是国二，还有被淘汰风险。但是又不甘心以躺赢来终结我们一年的努力。想请问卓大大，按照目前的弃赛情况，参赛同学能满足国二的保底要求了吗。如果不能的话，我们只能今天再让我们的帅车最后一舞，以躺赢落幕了，虽然会非常遗憾。

  唉卓大大，我们19号重新评估了一下我们的赛道状况和车模实力，最后还是努力到最后一天选择了弃赛赛道我们给设计瞎了，就算我们再快也很难拿够高分了，这确实是我们的大局观还比不上其他强队。虽然很不甘心，但是更怕辛苦一年把国二也拿不稳，这样更让跟着我拼命了一年多的队友们寒了心弃赛后到现在才平复下来心情总之。

  路还要继续往前走，虽然我的智能车故事就此画上句号了，但是希望能在未来某天能有幸在清华园与卓老师相遇。

  最后我们将在技术报告中全面的描述我们划时代方案的先进性，虽然我们只算研究了个引子，卓老师可以期待一下，搞不好明年就是12V电源系统的天下了呢

02 图解浩然成长

下面通过图片来介绍浩然车模在过去的一年的成长经历。

2020年8月9日搭起来第一辆车。

2020年8月9日拿到车当晚让他爬起来。