带你快速理解FreeRTOS的代码规范

时间：2021-09-06 15:19:05

关键字： RTOS 代码 FreeRTO

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[导读]关注「嵌入式大杂烩」，选择「星标公众号」一起进步！[导读]遇到些朋友感觉FreeRTOS内核代码看起来很不习惯，不习惯其编码风格，本文就来梳理一下其代码规范，便于提高阅读其代码的效率。代码基于FreeRTOSV10.4.3。FreeRTOS代码结构其内核代码文件就这几个，非常简洁...

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[导读] 遇到些朋友感觉FreeRTOS内核代码看起来很不习惯，不习惯其编码风格，本文就来梳理一下其代码规范，便于提高阅读其代码的效率。代码基于FreeRTOS V10.4.3。

FreeRTOS代码结构

其内核代码文件就这几个，非常简洁:

croutine.c/croutine.h: 协程，在8位/16位平台下效率比较高，在32位平台建议使用任务task
event_groups.c / event_groups.h:顾名思义，这个是事件组的实现
heap_x.c：内核堆实现，FreeRTOS提供了heap_1.c ～ heap_5.c 5种堆管理器，各有优缺点，需要根据应用进行选择。
list.c/list.h：链表实现，主要为调度器提供数据结构算法支持服务。比如任务链表。
port.c/portmacro.h：硬件相关层级可移植抽象，主要包括SysTick中断，上下文切换，中断管理，具体实现很大程度上取决于平台（单片机体系硬件内核和编译器工具集）。通常以汇编语言实现。
queue.c/queue.h/semphr.h：信号量、互斥体实现
tasks.c/task.h:任务管理器实现
timers.c/timers.h：软件定时器实现
FreeRTOS.h：选编译配置文件，用于汇总所有源文件的编译选择控制
FreeRTOSConfig.h：FreeRTOS内核配置，Tick时钟和irq中断配置

接下来整理一下，相关的代码规范，具体就体现在上述文件的编码中。

变量

变量有严格的前缀标识变量类型属性：

c – char 字符型变量
s – short 短型变量
l – long 长整型变量
x – portBASE_TYPE 在 portmacro.h 中定义，便于移植的数据类型转定义
u – unsigned 无符号整型
p - pointer 指针

举例：

//x表示portBASE_TYPE, u 表示无符号型
PRIVILEGED_DATA static volatile TickType_t xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxTopReadyPriority = tskIDLE_PRIORITY;

//比如在list.h 中
struct xLIST_ITEM
{
    configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;
    //指针以p打头
    struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext; 
    struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; 
    void * pvOwner; 
    struct xLIST * configLIST_VOLATILE pxContainer; 
};

对于C语言的基本数据类型，做了可移植转定义：

#define portCHAR          char
#define portFLOAT         float
#define portDOUBLE        double
#define portLONG          long
#define portSHORT         short
#define portSTACK_TYPE    uint32_t
#define portBASE_TYPE     long

函数

前缀：

v ：void 无返回类型
x ：返回portBASE_TYPE
prv ：私有函数，模块内使用

//ux 表示无符号portBASE_TYPE 返回值
//List表示该函数所属文件
//Remove函数名
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) PRIVILEGED_FUNCTION;

//又比如prv 表示模块内函数
static TickType_t prvGetNextExpireTime( BaseType_t * const pxListWasEmpty ) PRIVILEGED_FUNCTION;