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近期小编开发了【跟我学CANopen】系列课程，会陆陆续续连载更新完毕，相关目录如下（由于内容较多导致文字太小，下图请放大后查看），欢迎关注【玩转单片机与嵌入式】公众号持续跟进学习。
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在CANopen的协议介绍中，TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。但是在使用过程中我们仍然会经常提到CANopen的主站和从站的配置关系，并且在配置CANopen网络过程中，离不开CANopen主从站设备的参与。
一：主站设备和从站设备
CANopen主站设备：具有网络管理NMT主机功能的设备，通常也具有服务数据SDO客户端功能。
CANopen主站设备可以控制从站以及读/写CANopen从站设备的对象字典
CANopen主站设备的特性：
在CANopen网络中拥有唯一的节点地址和自己的对象字典；
通常在网络中负责网络管理、从站参数设置以及从站数据处理；
并不一定具有特定的功能。
CANopen从站设备：具有网络管理NMT从机功能的设备，且必须具备服务数据对象SDO服务器功能。
CANopen从站设备的特性：
在CANopen网络中拥有唯一的节点地址和自己的对象字典；
能独立实现特定的功能，如数据采集、电机控制等；
支持一定数量的PDO传输功能；
具有节点/寿命保护（或心跳报文）以及生产紧急报文等功能。
二：CANopen的网络如何组建
CANopen网络组建与CAN总线一致，这是因为CANopen协议是基于CAN总线的一种应用层协议，它满足典型的总线型结构，只要将CANopen从站和主站都挂接在该总线上即可。在一个CANopen网络中只能有一个主站设备和若干个CANopen从站设备同时工作。
CANopen网络布线时选用带屏蔽双绞线，提高总线抗干扰能力。
三：基本
网络结构
上图所示为CANopen网络的基本结构，在该网络中有一个CANopen主站，负责管理网络中的所有从站，每个设备都有一个独立的节点地址（Node ID）。从站与从站之间也能建立通信，通常需要事先对各个从站进行配置，使各个从站之间能够建立起独立的PDO通信。
四：
复杂的CANopen网络结构
上图所示为带有CANopen网关设备的CANopen网络，与基本的CANopen网络相比，该网络中增加了一个CANopen网关设备，该网关设备可以是CANopen转DeviceNet、Profibus、Modbus或其它的设备。在CANopen网络中，我们也可把该网关设备作为一个从站设备或者是CANopen主站设备。
五：总结
主站是控制从站的，从站要接收主站的命令然后做出反馈。主站设备可以是USBCAN分析仪、PCICAN卡等设备，主要完成的功能是对CAnopen设备的相关配置。
CANopen所定义的所有Object都是要在从站上实现的，只是数值是由主站在开始PDO传输前通过SDO写入的。
一般的主站都需要一个配套的配置软件，我们习惯叫网络组态软件(Configuration tool software)，让用户可以根据自己的需求来对网络进行配置。
E N D
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