要点总结 | 稚晖君自制机械臂，能给葡萄缝针的那种~ - 21ic电子网

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金磊萧箫发自凹非寺
本文来自量子位报道 | 公众号 QbitAI

别人的国庆节，硬生生造了一只钢铁侠的机械臂！

依旧是来自稚晖君，还是他迄今为止搞的项目中，最复杂的那种。

来吧，展示——给葡萄缝针：

在“葡萄包扎术”后，原本裂开小口的它，变成了这个样子：

划个重点：

上面的所有过程，可以在厕所远程、实时完成！

它的名字也非常有趣——叫做Dummy。

但毕竟头顶着“B站野生钢铁侠”光环的稚晖君，都说这是自己最复杂的项目（耗时4个月），硬核程度定然不仅于此。

真实情况是——这台机械臂，里里外外全部出自稚晖君之手！

（友友们，又是被稚晖君破防的一天）

于是乎，很自然的，弹幕再次被网友刷疯，来感受一下这个feel（满屏的“国粹”）：

甚至连行内人都发出了惊叹：

（注：本文内容已经过稚晖君授权）

真正的机械臂该有的样子

稚晖君想要打造的机械臂，是具备多种交互方式的。

例如把刚才机械臂的末端，换成“力反馈夹爪”，就秒变成了可以夹薯片的机械臂：

除了“力反馈夹爪”，若是换成不同效应器，那可以实现的结果也会不同：

安装“激光器”，就可以实现三维雕刻
安装“画笔”，就可以进行书画
安装小型的“主轴”，可以作为6轴的雕刻机

而上面展示的这一切，均是——同步现实！

除此之外，稚晖君还做了许多不同的交互方式。

例如结合比较前沿的技术，增强现实（AR）——真正的“指哪打哪”了。

还有通过示教器来开启的方式。

而这个示教器也是出自稚晖君之手，用他的话来说就是：

有我的地方就有屏幕。

这便是稚晖君设计的无线智能小终端，也是这台机械臂的“伴侣”了。

它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。

当然，稚晖君也做了较为“阳间”的图形化方式。

而较为极客的2两种方法：通过串口和命令行，也有的哈。

这样的野生钢铁侠机械臂，究竟是怎么“炼成”的？

如何打造钢铁侠的机械臂？

这台看起来很酷炫的“手子”，属于小型高精度6轴机械臂。

整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。

机械臂设计，指机械臂的“躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D建模）、选材等。

当然，这里的设计并不那么容易。光是版本稿，就多达150多版：

为了确保稳定便宜美观，最后的机械臂主体采用了铝CNC（数控）加工（确保稳定），装饰再采用3D打印进行制作（节省成本）。

其中，CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥帮忙制作的，全部的8个金属件一共耗时半个月：

最后的外观设计出来，是酱婶的（中国红

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