干货 | 用FreeRTOS搭建Event-Driven应用框架
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[导读]大家好,我是逸珺。今天来分享一下,之前项目中使用FreeRTOS搭建的Event-Driven事件驱动框架。
什么是Event-Driven?
Event-DrivenEvent在计算机编程方法中,是一种广为使用的编程范式。比如Windows中的鼠标、键盘输入,就被Windows操作系统管理成了外部输入事件,由操作系统向不同的应用分发这些输入事件,再由用户应用程序完成相应的动作Action。在GUI编程中,这是一种主要的编程范式。其基本结构可以用下面这张图来描述:- 事件生产者:对系统产生各种事件,并发送事件给系统
- 事件分发:将外部输入的事件进行分发管理
- 事件队列:事件分发后,对应的的事件处理者,有可能有多个事件,因此需要按先后次序依次排队处理,所以就有事件队列管理
- 事件消费者:负责处理由事件生产者发送给它的对应事件,产生响应。事件消费者一般有一个循环程序,一直侦听事件队列,如果接收到事件,则调用相应的处理函数。
为什么推崇事件驱动?
常规的做法是程序按照固有的顺序执行,这样的编程方式,灵活性比较差。一旦需求稍有变动,可能就需要比较大的修改。在现代编程方法论中,软件的复杂度越来越大,传统过程方法不能满足复杂软件的需求,可维护性很差。用户与软件的交互体验也很差。要回答为什么要推崇事件驱动范式,先来看看其特点:- 多播通信:事件生产者产生的事件可以将事件发送给多个消费者,也就是事件接收端,因此具备很强的灵活性
- 实时传输:事件可以被事件分发者实时的传输给事件接收端。这在嵌入式应用中尤为明显
- 异步通信:事件发布端不需要等待事件处理端处理前一个事件,发的管发,处理的管处理,这也是一种解耦设计的体现。
- 细粒度通信:事件生产者,可以持续发送细粒度事件,而不需要将一系列事件与其业务逻辑关联,不需要聚合处理。
- 敏捷性:敏捷性是指应对系统外部需求的快速变化的响应能力。在事件驱动编程范式中,功能域是松散耦合的。这可确保发生在一个组件上的更改不会影响系统中的其他组件。因此,事件驱动编程范式提供的敏捷程度很高。
- 易于部署:在事件驱动编程范式中,组件是松散耦合的。这在嵌入式Linux多应用程序组成的系统比较常见,在单片机中体现不出来。
- 可测试性:事件驱动编程范式中单元测试难度适中,因为它需要特殊的测试客户端和测试工具来生成测试所需的事件。需要考虑其他因素,例如跨功能域的交互顺序。事件的组合和交互的顺序在系统行为中起着关键作用,需要成为测试的关键考虑因素。
- 性能:事件驱动编程范式能够并行执行异步操作。这带来更好性能,而不管消息排队和出队所涉及的时间延迟如何。
- 可扩展性:由于组件的高度解耦特性,事件驱动编程范式提供了高度的可扩展性。
- 易于开发:由于该模式的异步性质,使用该模式的开发难度较低。
用FreeRTOS搭事件驱动框架
FreeRTOS的Queue提供了任务到任务、任务到中断、中断到任务、中断到任务间的通讯机制。关于FreeRTOS队列本身应如何使用的细节,这里不作展开。假定Task0需要处理这样一些事件,可以定义如下枚举:代码如下:typedef enum {
TASK0_EVENT_0,
TASK0_EVENT_1,
TASK0_EVENT_2
.....
} Task0EventType;
typedef struct Task0Event_t {
Task0EventType type;
union {
float para1;
int para2;
bool on;
struct {
xxx;
}xxx;
} params;
} Task0Event;
定义一个联合params放在Task0Event内,可以使事件发送附加信息的能力,使用union则可以考虑到不同的事件发送方需要传送的附加信息不一样的需求,比如有的中断需要发送开关量信息,有的甚至可能是一条报文或者很多信息。将Task0的任务循环写成下面这样的形式:xQueueHandle task0_queue;
//假定每10毫秒循环一次
#define TASK0_INTERVAL_MS 10
void task0_main(void)
{
Task0Event event;
if(xQueueReceive(task0_queue,