实时控制技术满足实时工业通信发展的需求

鉴于EtherCAT技术和C2000 MCU运动控制应用在软件方面有待支持，客户也在此方面提出了请求，TI利用其嵌入式软件开发经验和C2000 MCU架构知识创建了一套软件解决方案，旨在帮助开发IT C2000实时控制MCU的EtherCAT从站节点。软件包将帮助您：

评估从站节点的堆栈。

验证自定义硬件的正确操作/连接。

使用您的硬件和ETG分发的堆栈创建一个完整的从站节点应用程序。

第一步：评估C2000 EtherCAT节点(堆栈和硬件)

C2000 EtherCAT技术支持中，包含的第一个软件解决方案旨在让您轻松快速熟悉基本解决方案。利用用于EtherCAT主节点的TwinCAT Pc软件、简易“echoback”示例应用以及EtherCAT从站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件，您可在几分钟内在工作台上构建多节点EtherCAT网络。

EtherCAT “slave demo”项目是EtherCAT controlCARD的二进制映像发布，针对包括从堆栈二进制版本在内的C28x CPU进行了优化。因此，您需要做的就是对C2000 MCU进行编程，并将CAT5电缆连接到EtherCAT主站——TwinCAT PC/PLC。

图1：C2000 MCU开箱即用的EtherCAT从站演示和评估解决方案

该评估项目将帮助您回答以下问题：从外部EtherCAT控制器(ET1100)到C2000 MCU的传输延迟是多少?该解决方案对中央处理单元(CPU)带宽要求是多少?硬件抽象层(HAL)和从堆栈的内存占用量是多少?

下载最新的controlSUITE软件后，您可通过在controlSUITE开发套件项目中执行设置文件“EtherCAT_Slave_Demo_Code_v01_00_00_00_setup”来安装演示和评估示例。

第二步：验证您的EtherCAT硬件

第二种软件解决方案让您从基于TI controlCARD工具，转变为帮助您自行开发硬件。EtherCAT社区将可编程控制器的接口称为处理器数据接口(PDI)。您可在适用于高性能MCU的EtherCAT接口参考设计找到并行PDI，“ASYNC16”(C2000 MCU外部存储器接口[EMIF])和串行PDI(C2000 MCU串行外设接口[SPI])的参考硬件设计。该软件项目将帮助您验证“从MCU到线路”构建的硬件接口是否正确。

由于硬件抽象层(HAL)测试应用程序(参见图2)可与TwinCAT主节点通信，因此该软件项目可帮助您验证EtherCAT控制器(例如ET1100)的物理PDI接口(EMIF和SPI端口)，以及物理层(PHY)和以太网是否都已正确连接。

这种情况下，您无需EtherCAT从站堆栈来验证硬件连接。与第一步中有所不同，HAL测试项目可用作源代码，以帮助验证或使C2000 MCU适用于EtherCAT控制器的其他物理接口。