百度专利解密：无人驾驶车辆之间竟是这样交流的

近日，2019第三届世界智能大会刚刚结束。在大会上，生产的MUSE概念车成为大家关注的焦点。

这款搭载了先进的车辆智能互联用户体验平台，全车完全没有方向盘，通过摄像头捕捉感受测量周围的数据再传输到主控芯片上，运算并发出指令，驾驶者只需要坐在驾驶室内输入想到达的地址，车辆就可以在高精准导航系统的指引下，自动始达目的地。这也意味着中国在无人驾驶的技术层面已经进入一个新的阶段。

尽管无人驾驶的技术层面进入到一个全新的阶段，然而也面临着一些挑战，最突出的便是：对预行为的理解。

无人驾驶车辆常常需要感知附近其他车辆的主观意图以便做出及时的预测和正确的驾驶决策。因此，无人驾驶车辆之间的及时通信交流就显得无比重要。

小编在此发现了一篇百度提出的专利(申请号：CN107454128A)，专利中提出了用于在无人驾驶车辆之间提供车辆间通信的系统和方法。

首先，我们从整体上来认识这个系统，如图1所示。

图1 无人车辆之间通信系统整体图

从图中可以看出，不同组别的无人驾驶车辆之间通信交流的中间媒介是云服务器。而各个组内之间的车辆通信交流是可以通过内部局域网进行的。

为了能让车辆之间的通信顺利进行，一般需要提前先定义好云服务器上车辆信息存储的数据结构形式。

可以看到每辆无人驾驶车辆的信息属性包括：AV ID这个用于标识唯一的车辆，当前车辆的位置信息(纬度、经度和海波高度)，车辆当前行驶状态(行驶速度和行驶方向)。

图2 无人驾驶车辆的存储数据结构图

最后，小编将详细的介绍无人驾驶车辆的之间的通信处理的流程，如图3所示。

图3无人驾驶车辆之间的通信过程的流程图

车辆内部逻辑系统将获取无人驾驶车辆的车辆信息，详细信息为如图2中的各个列的属性值。

第一无人驾驶车辆通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器。车辆信息可包括第一无人驾驶车辆的位置信息、速度或移动方向。

云服务器通过网络通信地联接到多个无人驾驶车辆。云服务器可以维护数据结构或数据库以编译和存储无人驾驶车辆的车辆信息。车辆信息中的一些可以从无人驾驶车辆接收，而其他信息可基于从无人驾驶车辆接收的已更新信息在服务器处编译并生成。

第一无人驾驶车辆从服务器接收识别一个或多个无人驾驶车辆的一个或多个车辆ID的列表。服务器识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或多个无人驾驶车辆。基于车辆ID，第一无人驾驶车辆通过无线局域网与选自所述列表的第二无人驾驶车辆通信，以便与第二无人驾驶车辆交换第一无人驾驶车辆的运行状态。

百度提出的“用于在无人驾驶车辆之间提供车辆间通信的系统和方法”的专利为无人驾驶车辆预行为的理解提供了一个可行的方案，小编表示很期待。