随着电力电子技术、计算机技术和新型永磁材料的不断发展，为提出一种利用电子换向原理实现永磁无刷电动机控制创造了条件。特别是近几年推出的数字信号处理器(DSP)芯片，解决了原来微处理器结构复杂，单片微处理速度达不到实时系统控制的要求，为无刷电动机的复杂算法提供了软硬件基础。
本文从设计要求和功能出发，设计了一种用于混合动力汽车的电池管理系统。其中硬件系统包括：电源模块、基于OZ890 的单体电压采集电路和I2C 通信电路、基于DSP 的RS232串口通信和CAN 通信等硬件系统的设计；软件系统包括：利用周期中断和下溢中断实现数据采集处理、SOC 估算和各种通信程序。
一个定义为volatile的变量是说这变量可能会被意想不到地改变，这样，编译器就不会去假设这个变量的值了。精确地说就是，优化器在用到这个变量时必须每次都小心地重新读取这个变量的值，而不是使用保存在寄存器里的备份。
关于异常处理，分为三部分：1. ARM异常和模式：core处理异常时的操作，几种模式介绍。2. Vector table：3. 异常优先级4. lr偏移：几种异常如何返回
以应用为中心，以计算机技术为基础，且软硬件可裁减，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗的严格要求的专用计算机系统。
嵌入式设备的软件平台是确保该设备完全具备既定功能的要素。厂商首先需要对设备在功能要求和硬件配置上作短期和长期的评估，并决定哪种操作系统最能适合这些需求。操作系统将自始至终影响开发周期、许可证成本、成品的可靠性和安全性。
ARM 编译程序通常将全局变量对齐到自然尺寸边界上，以便通过使用 LDR和 STR 指令有效地存取这些变量。这种内存访问方式与多数 CISC (Complex Instruction Set Computing)体系结构不同，在CISC体系结构下，指令直接存取未对齐的数据。因而，当需要将代码从CISC 体系结构向 ARM 处理器移植时，内存访问的地址对齐问题必须予以注意。在RISC体系结构下，存取未对齐数据无论在代码尺寸或是程序执行效率上，都将付出非常大的代价。
vi是Linux系统的第一个全屏幕交互式编辑程序，它从诞生至今一直得到广大用户的青睐，历经数十年仍然是人们主要使用的文本编辑工具，足以见其生命力之强，而强大的生命力是其强大的功能带来的。由于大多数读者在此之前都已经用惯了Windows平台上的编辑器，因此，在刚刚接触时总会或多或少不适应，但只要习惯之后，就能感受到它的方便与快捷。
在上一章中，读者已经知道了进程是一个程序的一次执行。这里所说的进程一般是指运行在用户态的进程，而由于处于用户态的不同进程之间是彼此隔离的，就像处于不同城市的人们，它们必须通过某种方式来进行通信，例如人们现在广泛使用的手机等方式。本章就是讲述如何建立这些不同的通话方式，就像人们有多种通信方式一样。
自由开源软件在嵌入式应用上，受到青睐，Linux日益成为主流的嵌入式操作系统之一。随着摩托罗拉手机A760、IBM智能型手表WatchPad、夏普PDA Zaurus等一款款高性能“智能数码产品”的出现，以及Motolola、三星、MontaVista、飞利浦、Nokia、IBM、SUN等众多国际顶级巨头的加入。
有了一个初步的了解后，读者是否想亲自试一下？其实安装Linux是一件很容易的事情，不过在开始安装之前，还需要了解一下在Linux安装过程中可能遇到的一些基本知识以及它与Windows的区别。
ARM是一类嵌入式微处理器，同时也是一个公司的名字。ARM公司于1990年11月成立于英国剑桥，它是一家专门从事16/32位RISC微处理器知识产权设计的供应商。ARM公司本身不直接从事芯片生产，而只是授权ARM内核，再给生产和销售半导体的合作伙伴，同时也提供基于ARM架构的开发设计技术。
Linux中的文件类型与Windows有显著的区别，其中最显著的区别在于Linux对目录和设备都当作文件来进行处理，这样就简化了对各种不同类型设备的处理，提高了效率。Linux中主要的文件类型分为4种：普通文件、目录文件、链接文件和设备文件。
交叉编译的概念在第4章中已经详细讲述过，搭建交叉编译环境是嵌入式开发的第一步，也是必备的一步。搭建交叉编译环境的方法很多，不同的体系结构、不同的操作内容甚至是不同版本的内核，都会用到不同的交叉编译器，而且，有些交叉编译器经常会有部分的bug，这都会导致最后的代码无法正常地运行。因此，选择合适的交叉编译器对于嵌入式开发是非常重要的。
当用户在命令行下工作时，不是直接同操作系统内核交互信息的，而是由命令解释器接受命令，分析后再传给相关的程序。shell是一种Linux中的命令行解释程序，就如同command.com是DOS下的命令解释程序一样，为用户提供使用操作系统的接口。它们之间的关系如图2.1所示。用户在提示符下输入的命令都由shell先解释然后传给Linux内核。
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