运动控制系列芯片HCTL-1100的原理及应用
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作者:郑州大学物理工程学院 吕英杰 摘要:hctl-1100是美国agilent公司生产的高性能通用运动控制系列芯片。利用它可以与主处理器、放大器、电机和增量式编码器构成一个完整的运动控制系统。因此hctl-1100可广泛应用于打印机、医疗器械、原材料加工和各种自动化控制领域。文中介绍了hctl-1100芯片的结构、原理及应用。 关键词:hctl-1100 运动控制 单片机 电机 增量式编码器 1 hctl-1100的特性 hctl-1100是美国agilent公司生产的高性能通用运动控制系列芯片,它内部集成了数字滤波器、换向器等可编程器件,因而可以使系统使用最少的元件来实现运行控制,这样不仅减轻了上位主机的控制负担,同时还具有很大的灵活性。hctl-1100的主要特点如下: ●功耗低; ●具有pdip和plcc两种封装形式; ●可用来控制直流有刷、直流无刷和步进电机; ●内含可编程数字滤波器和换向器; ●具有8位并行和pwm(脉宽调制)电机额定值输出端口; ●与ttl电平兼容; ●带有协调多个hctl-1100的sync(同步)引脚; ●具有100khz~2mhz的工作频率范围; ●带有编码器输入端口。 2 tctl-1100的引脚功能 tctl-1100具有40-pdip和44-plcc两种封装形式:图1和图2分别为这两种封装形式的脚排列图。 hctl-1100运动控制芯片各主要引脚的功能说明如下: ●同步引脚(sync) 该引脚只在init/idle模式下有效。可用来同步两个或多个芯片。将多个芯片的sync端连在一起来接收上位机的命令可实现同步控制。 ●限位引脚(limit) 用于输入紧急限位标志,低电平有效。当该脚有效时,器件将进入init/idle模式,清除电机额定值并切断电机电源,同时清除三个控制模式标志。当由init/idle模式重新进入控制模式后,这些标志可自动恢复原值。不用时应将该脚连到vdd,否则会引起触发而使系统进入错误的紧急状态。 ●停止引脚(stop) 该停止标志仅适用于积分速率模式,低电平有效。有效时,系统将会减速直到停止,同时将保持零速度状态直到该位变高和新的速度命令被接收为止。不用时也应将该端连到vdd。 ●编码器输入引脚(cha,chb,index) 这三个引脚可用于接收增量式编码器的ttl,电平输出。共中通道a和b所接收的信号将被编码成24位位置计数器信号并从换向器输出。 ●电机额定值端口(mc0-mc7) 八位电机额定值端口由寄存器r08h组成,该寄存器的数据将直接传到外部引脚mc0-mc7。其中mc7是最高有效位,r08h可读可写,写入时通常为init/idle状态。 ●脉宽调制(pwm)输出端口(pluse,sign) pwm端口由pulse和sign引脚组成。该端口输出的电机额定值为带有正负极性的脉宽调制信号。 ●梯度式引脚(prof) 该引脚与内部状态寄存器的软件标志位4位连,也可由标志寄存器(r00h)的位0表示。当引脚和标志位为高时,表明系统正处于梯度式移动状态。移动结束后,控制器将对该标志位清零。应当注意:标志位清零的那一刻并不表明电机已停止工作。因此,它只是命令描述的完成而不是实际操作的完成。如果电机在移动中发生延迟而能跟上命令所要求的物理移动,则标志位将在移动完成前被清零。 ●初始化/空闲引脚(init)&nb