车载传感器让列车运行更安全

 12月5日，世界上第一个智能轨道快运系统在四川宜宾正式开业，标志着中国第一个城市新型轨道交通标准产品正式商业化运营。据悉，在智轨列车的主要技术中，通过并借助惯性传感器和各种角度传感器等各种汽车的传感器，保障了智轨列车的运行安全。

高度智能化是智轨最大的优势之一。2017年6月，由中国中车株洲电力机车研究所研制的智轨首次亮相发布。与地铁的高投资相比，智轨是兼顾运量和经济性的新型中运量轨道交通制式。目前，除宜宾外，智轨在成都、西安、重庆、多哈等80余个国内外城市进行了项目跟进，持续推进的项目有16个，其中海外项目1个。

智轨列车看似无轨，实则有“轨”，采用了中车株洲所创新团队自主研发的“虚拟轨道跟随控制”技术。列车以车载传感器识别路面虚拟轨道，通过中央控制单元的指令，调整列车牵引、制动、转向的准确性，精准控制列车行驶在既定虚拟轨迹上。

运行时，轨迹跟随控制技术在车辆中依托“多轴转向系统”来实现，在行进中，智轨列车第一轴沿路面的双点标线(也就是虚拟轨道)前进，后面五轴使用控制算法跟随第一轴前进，在行进中尽量使各轴行进轨迹重合。经过弯道时，列车与路沿始终保持着固定的距离，其前进的形式与有轨电车一致。

据中车株洲所副总经理、总工程师、智轨列车项目组组长冯江华博士介绍，集众多优越性于一体的智轨列车之所以能在马路上安全地行驶，主要是有八大核心技术支撑。

其中，轨迹跟随控制技术通过在车辆上安装惯性传感器或角度传感器等传感器，来检测车辆的姿态、坐标等信息，增加前进方向上后车轮与前轮的轨迹重合率，减小转向“内轮差”，降低“视线死角”带来的影响，从而保障其整体通过性和转向性能，精准控制列车行驶在既定“虚拟轨迹”上智能运行。因此，智轨列车以胶轮取代了传统的钢轮钢轨，不需要铺设专有的物理轨道。

另外，智能驾驶也是智轨列车的核心技术之一。据悉，智轨列车嫁接了人工智能技术，其中就包括高精准定位，通过快速的通讯实现辅助驾驶，从而让驾驶更加安全。

在主动安全核心技术方面，由于列车在运行过程中很可能会出现有其他车辆侵入的情况，列车必须要有相应的安全保障措施。除列车车体的安全保障外，还运用了图象识别、图象动态拼接和传感器融合等技术，实现了对无物理轨道下车辆自身的约束，同时也能对周边侵入物进行保护。比如，如果车辆在未授权偏离虚拟轨道，或有外部物体侵入车辆限界，可采用封锁动力、紧急制动等技术手段避免事故发生。

此外，牵引制动协同控制技术、无网供电技术、多任务承载TCSN控制技术、车地人信号耦合技术，也保证了智轨列车的安全行驶。