STM32学习笔记—SysTick定时器
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Q：什么是SYSTick定时器?
SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
Q：为什么要设置SysTick定时器?
(1)产生操作系统的时钟节拍
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常(异常号：15)。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。
(2)便于不同处理器之间程序移植。
Cortex㎝3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟(FCLK，CM3上的自由运行时钟)，或者是外部时钟( CM3处理器上的STCLK信号)。
不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。
(3)作为一个闹铃测量时间。
SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停(halt)时，则SysTick定时器亦将暂停运作。
Q：Systick如何运行?
首先设置计数器时钟源，CTRL->CLKSOURCE(控制寄存器)。设置重载值(RELOAD寄存器)，清空计数寄存器VAL(就是下图的CURRENT)。置CTRL->ENABLE位 开始计时。
如果是中断则允许Systick中断，在中断例程中处理。如采用查询模式则不断读取控制寄存器的COUNTFLAG标志位，判断是否计时至零。或者采取下列一种方法
当SysTick 定时器从1 计到0 时，它将把COUNTFLAG 位置位;而下述方法可以清零之：
1. 读取SysTick 控制及状态寄存器(STCSR)
2. 往SysTick 当前值寄存器(STCVR)中写任何数据
只有当VAL值为0时，计数器自动重载RELOAD。
Q：如何使用SysTicks作为系统时钟?
SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基。OS 都需要这种“滴答”来推动任务和时间的管理。如欲使能SysTick 异常，则把STCSR.TICKINT 置位。另外，如果向量表被重定位到SRAM 中，还需要为SysTick 异常建立向量，提供其服务例程的入口地址。
Q：如何使用SysTick完成一段延时?
查询方式 参考：http://blog.ednchina.com/atom6037/188271/message.aspx
中断方式 参考：
初始化函数SysTick_Configuration(void)放在while()循环外，执行一次：
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void SysTick_Configuration(void)
{
/* Select AHB clock(HCLK) as SysTick clock source 设置AHB时钟为SysTick时钟*/
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
/* Set SysTick Priority to 3 设置SysTicks中断抢占优先级 3， 从优先级0*/
NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 3, 0);
/* SysTick interrupt each 1ms with HCLK equal to 72MHz 每1ms发生一次SysTick中断*/
SysTick_SetReload(72000);
/* Enable the SysTick Interrupt */
SysTick_ITConfig(ENABLE);
}
void SysTick_Configuration(void)
{
/* Select AHB clock(HCLK) as SysTick clock source 设置AHB时钟为SysTick时钟*/
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
/* Set SysTick Priority to 3 设置SysTicks中断抢占优先级 3， 从优先级0*/
NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 3, 0);
/* SysTick interrupt each 1ms with HCLK equal to 72MHz 每1ms发生一次SysTick中断*/
SysTick_SetReload(72000);
/* Enable the SysTick Interrupt */
SysTick_ITConfig(ENABLE);
}
延时函数，需要延时处调用：
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void Delay(u32 nTime)
{
/* Enable the SysTick Counter 允许SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
TimingDelay = nTime;
while(TimingDelay != 0)
; //等待计数至0
/* Disable the SysTick Counter 禁止SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Disable);
/* Clear the SysTick Counter 清零SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Clear);
}
void Delay(u32 nTime)
{
/* Enable the SysTick Counter 允许SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
TimingDelay = nTime;
while(TimingDelay != 0)
; //等待计数至0
/* Disable the SysTick Counter 禁止SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Disable);
/* Clear the SysTick Counter 清零SysTick计数器*/
SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Clear);
}
中断函数，定时器减至零时调用，放在stm32f10x_it.c文件中
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void SysTickHandler(void)
{
TimingDelay--;
}
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