推箱子这种简单事，机器人终于能做了

 机器人的载重通常是指其驱动器或者流动系统能够有效支持的重量。人的载重也是如此，只不过我们为了省力，会在卸下货物后推着它移动，这样就只要克服摩擦力了。若是非常重的物体，我们就要使用身体的协调性和肌肉的力量，而这也正是机器人在学习模仿的。

在上周召开的2015 ICRA机器人会议上，东京大学JSK实验室的研究人员呈现了一篇关于“全身接触姿态规划推法”的论文，用人话来说就是——推东西。人类推东西的方式很多，所以动作比较复杂。比如，我们可以用肩抵着推，用背抵着推。当物体真的很重时，我们还可以用背抵着的同时，脚用力推。

具体用什么方式推，取决于物体的重量和物体底部的摩擦力，而我们平时对此并没有太大的意识。我们平时是怎么做的呢?很可能先用手尝试着推，如果没用，就会转换到一个更能发力的姿势。

机器人(HRP-2)也是如此：逐一尝试力量递增的不同姿势来推，假如它没有感知到物体的移动，就会自动尝试新策略直到物体成功移动。

我们还会注意到，这种机器人不容易跌倒，这是因为它能够根据物体移动距离和身体倾斜角度自动调节脚步大小。

接下来，研究人员计划将“全身接触推物的方法运用到其他任务中”，雷锋网读者肯定跟我想的一样，对具体“其他任务”拭目以待。