In-Sight视觉系统：对注射液袋进行精确定位并引导机器人高效抓取

苏州瀚川机电有限公司(以下简称瀚川机电公司)是领先的专业医疗设备、医药产品以及手术周边产品供应商。由于公司产品事关患者和医护人员的人身安全，因此要求生产确保零出错率。

过去，瀚川机电公司对输液针头、针头封套、输液管等产品多采用手工包装的方式，工作量大，容易放错位置，这不但会影响产品质量，而且生产效率低。因此，公司决定进行技改，在生产线上使用机器人，并配合视觉检测设备及自动热封机实现自动包装，以提升生产自动化水平和生产效率。

在项目调研时，瀚川机电公司从康耐视的华东地区服务商——苏州鼎纳自动化技术有限公司(以下简称鼎纳公司)，了解到康耐视视觉技术的强大实力和优异性能。“在正式合作开始之前，鼎纳公司专业的售前技术方案及令人满意的服务确保了项目得以快速推进，让我们对康耐视机器视觉的产品和技术充满了信心。”瀚川机电公司的设备主管表示。

“在产品选型测试初期，我们最初选用了In-Sight 7402视觉系统，像素为130W，精度可以达到0.8MM，但是采集速度只有60帧每秒。”鼎纳公司的项目经理表示，“后来采用型号为In-Sight 7400视觉系统，50W像素，精度可以满足要求，采集速度达到102帧每秒。可以更快速的识别被测物体。”

在此应用中，机器人与视觉系统之间的通信是一大挑战。“另一家供货商选用了像素为47W的相机，但需要相机+控制器组合才能完成功能，这就使得我们需要考虑控制器放置位置。”鼎纳公司的项目经理指出，“而康耐视的视觉系统只需要安装相机即可，光学机械和摄像机的放置方式变得更简单与灵活。”

康耐视智能相机支持广泛的工业网络通讯协议，可与多种品牌的机器人通讯。瀚川机电公司使用了瑞士品牌史陶比尔(Staubli)机器人，与康耐视智能相机有现成的通信方式。在盐水袋型号变化时，机器能够方便地切换相机作业。

另外一个挑战是输液袋的外型在放置过程中有变形，必须使用PatMax工具才能保证稳定的精确定位。PatMax作为业界工件和特征定位的黄金标准，可在最棘手的条件下提供准确和可重复的检测。

PatMax技术作为机器视觉中首项高准确度、高速度、高处理量的物体定位技术于 1997 年首次获得专利认证，涵盖了业界使用范围最为广泛的图案匹配和检测。PatMax利用高级几何图案匹配技术定位工件，既可靠又准确。即使在最为极端的条件下，此工具也能大大减少或消除固定要求和成本。对于定位零件或特征来说，PatMax是视觉系统中视觉检测处理量最大和最为可靠的工具。

瀚川机电公司生产线在采用康耐视In-Sight 视觉系统后，最大程度地提高了盐水袋抓取放置的处理速度和自动化程度。

“现在，我们可以随意的将盐水袋放置在传输带上，这些盐水袋向前移动的同时，In-Sight视觉系统通过查看盐水袋的外形轮廓，来确定它们的方向和位置，引导机器手快速抓取。”瀚川机电公司的设备主管最后总结说，“In-Sight视觉系统能够很好地配合我们的机器人准确无误地抓取盐水袋，大大提高了产量，减少人为的失误。基于目前这个项目的成功，我们对将来其它项目使用康耐视视觉系统很有信心。”

查找一个小型的盐水袋，绿色十字箭头为抓取到的点(可通加减，来调整传送的坐标)。

可以通过调整角度公差来抓取带有角度的盐水袋。传送给机械手的坐标以及角度。

通过调整查找个数，可以抓取2个或2个以上的盐水袋,不同大小的盐水袋也能抓取。