自动化引导小车AGV导航方式利与弊分析
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AGV是通过自动导引装置引导小车沿规定的路径行驶。作为自动化物流输送的重要工具，AGV技术上已经比较成熟，可全面替代传统的人工搬运，做到准确、安全、智能的货物转载运输，自动上架货架等。
AGV从发明至今，衍生出了多种导航方式，每种导航方式均有自己的勇武之地，但目前主流的方式有以下几种：
电磁导航
电磁导航是一种较为传统的引导方式，通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多;
电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。
随着技术的发展及进步，特别是工业4.0提出后的工厂规模的扩大及场地改造，电磁导航灵活性差的弊病显露无疑，因此电磁导航已经逐渐的被其他导航方式所取代。
磁带导航
磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。
磁带导航优点：AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，磁带成本较低。
磁带导航缺点：磁带容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁带行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。
二维码导航
二维码导航的技术已经出现有一段时间了，但自Amazon 宣布，将以7.75亿美元现金收购Kiva System公司，建立自己的自动化物流仓库之后，二维码导航才逐渐的被人们所熟知。KIVA机器人属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类AGV在物流仓库里有很大的勇武之地，但由于豆荚类的货架重心较高，所以对起停的速度控制有一定的要求。
二维码导航优点：AGV定位精确，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。
二维码导航缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
激光导航
目前市面上的激光导航有两种模式：
第一种反光板导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种则是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署!此种导航方式是未来的大趋势，也是很多厂家都在研发的方向，灵活度也比其他导航方式强。
激光导航的优点：AGV定位精确;地面无需其他定位设施;行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国内外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式。
激光导航的缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高(外界光线，地面要求，能见度要求等)。
目前激光导航的市场份额正在逐步扩大，它的灵活性无可取代，已经和二维码导航及磁导航成为国内最主要的三种AGV产品导航方式。
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