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基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
针对欠驱动机器人控制系统，给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP218l为核心设计出控制器，通过高速PCI总线与上位机PC通讯，采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式，经对体操机器人作摇起控制实验，实验显示，设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求。
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基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
针对欠驱动机器人控制系统，给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP218l为核心设计出控制器，通过高速PCI总线与上位机PC通讯，采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式，经对体操机器人作摇起控制实验，实验显示，设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求。
