1 引言 在造纸、印染、纺织等高精度、高转速传动系统中，随着工业自动化程度的提高和生产规模的扩大，采用单电机驱动往往难以满足生产的要求。而多电机同步控制历来是最核心的问题，对多电机同步协调控制，国内
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