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[导读]摘要:首先介绍了步进电机控制系统的组成及各部分的作用,然后分析了PTO指令的相关概念及使用中的注意事项,最后结合实例,阐述了PTO指令在编程中的具体应用。该步进电机控制系统在机电设备的位置和速度控制方面具有借鉴意义。

0引言

步进电机用于控制机电设备上平动体或转动体的位移、速度和方向。S7-200PLC的高速脉冲输出指令PTO可产生占空比为50%、周期和个数可控的脉冲信号,进而控制步进电机的速度和位移。本文结合实例,介绍PTO指令在步进电机控制系统中的实际应用。

1系统组成

步进电机控制系统由CPU224、步进电机驱动器、步进电机、电源等组成,如图1所示。

其中,CPU224PLC是步进电机控制系统的控制器,通过执行PTO指令控制输出脉冲的周期和个数:步进电机驱动器接受来自PLC的脉冲信号,进行功率放大和分配,用以驱动步进电机,步进电机的方向由PLC的方向信号控制,通过改变分配给步进电机绕组的脉冲相序来改变转向:步进电机接受一个脉冲信号会产生一个步距角的位移。

2PTO指令介绍

2.1功能

PTO(PulSeTrain0utput)是脉冲串输出的简称。PTO指令可以控制00.0或00.1端输出占空比为50%、周期和脉冲数可以指定的脉冲串,用以控制步进电机的速度和位移。

2.2特殊存储区

CPU224中有两个高速脉冲发生器,每个高速脉冲发生器都有一个8位控制字、一个32位脉冲计数值、一个16位的周期值和一个16位的脉宽值,这些值都放在特定的特殊存储区中。例如,00.1端对应的控制字存在SMB67中,脉冲周期值存在SMw68中,脉冲计数值存在SMD72中。

在程序中设置好这些存储区值,执行脉冲输出指令PLS,CPU就会读取这些值,并执行特殊存储区所定义的操作,输出相应的高速脉冲。

2.3包络表

如果需要输出多个脉冲串,可以在存储区中建立包络表,包络表中存放多个脉冲串的参数。建立包络表后,执行PLS指令,PLC就会从包络表中读取参数值,按照参数定义控制脉冲串的输出。包络表中每段脉冲串的参数需用8个字节,其中包含2个字节的周期值、2个字节的周期增量值、4个字节的脉冲计数值。

3PTO指令在程序中的应用

3.1控制要求

步进电机控制要求如图2所示,从A到B为加速过程,从B到C为恒速运行,从C到D为减速过程。

根据控制要求,PLC需要输出3段脉冲,这3段脉冲的参数分别为A一B段:200个脉冲,频率从2kHz到10kHz均匀增加,周期从500uS到100uS均匀减小,周期增量为-2uS:B一C段:3600个脉冲,脉冲频率和周期不变化:C一D段:频率从10kHz到2kHz均匀减小,周期从100uS增加到500uS,周期增量为2uS。

包络表的起始字节存放段数范围为(1~255),本例中脉冲串为3段,包络表初始字节设为VB200。

3.2程序编制

3.2.1编程思路

本例程序由主程序、子程序和中断程序组成。其中,主程序中调用初始化子程序,复位00.0:在子程序中完成控制字设置及包络表的建立,并启动脉冲串的输出,建立中断程序的连接:当脉冲串完成时,执行中断程序,这里用00.0输出作为完成标志。

3.2.2程序及说明

3.2.2.1主程序

LDSM0.1//SM0.1的常开触点在首次扫描时接通一个扫描周期:

R00.0,1//首次扫描时复位00.0:

CALLSBR0:SBR0//首次扫描时调用子程序SBR0,设置PTO控制字和中断。

3.2.2.2子程序

LDSM0.0//SM0.0常开触点在PLC运行期间接通:

M0VB3,VB200//VB200中存放的是脉冲串包络表的段数,这里设为3:

M0Vw+500,Vw201//第+段的初始周期设为500uS:M0Vw2,Vw203//第1段的脉冲周期增量为-2uS:

MoVD200,VD205//第1段的脉冲个数设为200:MoVw+100,Vw209//第2段的初始周期设为100u+:MoVw+0,Vw211//第2段的脉冲周期增量为0:MoVD+S600,VD21S//第2段的脉冲个数设为S600:MoVw+100,Vw217//第S段的初始周期设为100u+:MoVw+2,Vw219//第S段的脉冲周期增量为2u+:MoVD+200,VD221//第S段的脉冲个数设为200:LDSM0.0//PLC运行期间接通:

MoVB16#A5,SMB67//PTo的控制字设为A5:其含义为允许PTo操作,多段操作,时基为微秒,脉冲周期和计数值刷新:

MoVw+200,SMw168//包络表的起始地址设为200:

ATCHINT0:INT0,19//将中断INT0和PTo0脉冲串输出完成事件的联系:

∶NI//允许中断:

PLS0//按上述PTo控制字设置启动内部脉冲发生器工作并输出脉冲。

S.2.2.S中断程序

LDSM0.0//PLC运行期间接通:

E=1.0//当中断发生时,=1.0有输出,表示S段脉冲串输出完成。

4结语

S7-200PLC的高速脉冲输出指令PTo,通过设置控制字和包络表,可以方便地实现多段脉冲串的周期和脉冲个数的控制,从而实现对步进电机的速度和位移的多段控制。

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