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非结构环境中四轮差速无人车的三维重建研究
非结构环境中的车辆因环境复杂 , 实时建图与定位实现困难 。 四轮驱动的实验车辆具有行驶稳定 、转向方便等优势 ,鉴于此 ,利用车辆装备的三维激光雷达和开源程序进行实时定位与建图的研究 ,对搜索和救援机器人 ,林业和采矿应用中的自主作业装备在进行搜救、采集等作业时应对复杂的非结构化室外环境具有良好的指导意义。
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基于结构光的定位抓取系统设计
摘要:针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题,开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后,通过双目结构光实现异构件的三维重建,再创建点云模板与三维点云进行配准,获取抓取位姿,最后控制机器人完成抓取。实验结果表明,左右相机标定的误差为0.05pixel和0.04pixel,手眼标定的旋转均方根误差为0.146°,实现了异构件的抓取,验证了整体方案的可行性。
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基于三维重建技术的植物表型分析
摘 要 ：植物表型作为基因组在环境中的实际表现，是研究基因功能和植物育种的重要桥梁，而破坏性的测量对于持续性的研究来说是灾难性的。大量的同一物种植物的取样，只能在一定程度上保证实验条件一样，但是基因组某一性状的表现不仅受基因影响还受环境影响。所以对植物进行三维重建，非破坏性的获取植物表型是必要的。文中主要介绍了基于图像序列的三维重建流程及算法，在一定程度上还原了植物的三维模型，从实验的角度论证了使用三维重建进行植物表型分析的可行性。
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AI+AR将用于智能三维重建领域
纽约大学工程学院教授Vikram Kapila曾预计，未来AR/VR将逐渐与机器人、计算机视觉、机器学习、3D 打印等技术融合，从而更深度地影响各个领域。AI与AR的关系日渐微妙，正在不断融合、
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