特殊功能寄存器TCON的高4位为定时器的运行控制位和溢出标志位,低4位为外部中断的触发方式控制位和锁存外部中断请求源。TCON格式如下:D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 1.
一. IAR SWOIAR在编译选项里自带了printf via SWO的功能,首先来说说怎么把信息输出到SWO口,一句话搞定。ITM_SendChar(ch);ITM这个东西其实严格来说是Cortex-M提供的一个特性,而不是STM32。利用这个函数把信息输出
本文以MC9S12DGl28作为控制核心,设计自主寻迹的智能车控制系统,在检测到智能车运动信息和道路信息的基础上,采用模糊控制算法控制舵机转向,通过转速PID调节的方式控制直流电机。实验证明:该智能车在白色的跑道上能沿着一定宽度任意弧度的黑色引导线以较快的速度平稳地行驶,寻迹效果良好,速度和转向控制响应快,系统的稳定性和抗干扰能力强,速度可以达到1.5 m/s,此方案已应用于全国智能车大赛。