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矿井救援机器人优化设计
摘要:针对矿井环境中人工搜救困难的问题,设计了一种多轮腿救援机器人。该机器人由机体和多摆臂机构组成,控制摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,以便适应复杂地形。对机器人越障通过性条件进行了分析,得到机器人的设计参数:在此基础上,利用GA算法对机构参数进行了优化,并通过ADAMS软件进行仿真。研究表明,该多轮腿救援机器人具有良好的地形适应能力。
摘要:针对矿井环境中人工搜救困难的问题,设计了一种多轮腿救援机器人。该机器人由机体和多摆臂机构组成,控制摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,以便适应复杂地形。对机器人越障通过性条件进行了分析,得到机器人的设计参数:在此基础上,利用GA算法对机构参数进行了优化,并通过ADAMS软件进行仿真。研究表明,该多轮腿救援机器人具有良好的地形适应能力。
