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基于跟踪微分器的一级倒立摆模糊控制策略
摘要:通过建立运动方程,推算出其传递函数,提出了基于跟踪微分器的模糊控制策略。通过设置两个跟踪微分控制器对倒立摆摆杆、摆角进行控制,运用模糊算法对系统误差和微分误差的非线性控制器参数进行在线调整。仿真和实验结果表明,一级倒立摆的摆杆能迅速稳定且只有微小的超调量。
摘要:通过建立运动方程,推算出其传递函数,提出了基于跟踪微分器的模糊控制策略。通过设置两个跟踪微分控制器对倒立摆摆杆、摆角进行控制,运用模糊算法对系统误差和微分误差的非线性控制器参数进行在线调整。仿真和实验结果表明,一级倒立摆的摆杆能迅速稳定且只有微小的超调量。
