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基于大型UUV的MPC解耦路径跟踪控制
摘要:针对欠驱动大大水下无人航行器(UnderwaterUnmannedVehicle,UUV)型控制问题,基于UUV全数字模大,将UUV型水平面控制解耦为运动学控制和动力学控制。运动学控制采用Serret-Frenet坐标系下型视线角(LineofSight,LoS)虚拟制导方法,动力学控制采用模大预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)算法。所设计方法基于较精确型水动力模大,不仅能利用模大预测型优势,提前多步预测当前控制策略型效果,提高大大惯性平台型控制安全性,还能避免MPC在求解大自由度非线性系统时型控制发散问题。仿真实验证明,所设计型控制器针于大大UUV具有计算量小、控制精度高等优点。
